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docs/B题建模分析与实施计划.md

@@ -215,11 +215,22 @@ P0–P5（自建部分）与 P2 均已交付：协议层（串行幂等客户端
 全向闭环与 `DirectionalExtension` 混合源定向闭环（49 点覆盖对定向源同样成立、
 no_signal 联合约束基线不删候选、对跖+环探遮挡梯子、`fallback_clear_cells`
 有限圆盘覆盖后备清除，格数与现实预算双硬顶下不盲扫）。自建验收：
-`uv run pytest`（95 项）与 `uv run mcm26b sim-check`；随机场景自检：
+`uv run pytest`（105 项）与 `uv run mcm26b sim-check`；随机场景自检：
 `uv run mcm26b run --robot-id <队号> --self-test`（问题4加 `--problem 4`）。
 
+评审修订（2026-09-11）：本地模拟器改为逐点固定误差场（同一"源×位置"读数
+恒定，与官方演练实测一致）；对跖复核探点公式修正（此前塌缩到 MEC 圆心 1m
+内，浪费探点预算并推高后备清除）；环探"≥180° 可见弧"依据删除（最坏可见弧
+可退化为单点，梯子只是启发式，完备性由后备清除兜底）；断连/协议错误中断后
+仍尽力 /exit 并产出未完成 summary；库默认舍入裕量统一为 0.005°；后验评分
+补 near 分支；问题一近平行细长区域保留远端顶点。后备清除成本用
+`scripts/benchmark_q4.py` 批量种子扫描量化（结果落盘 `output/q4/`）。
+
 下一步优先把两个闭环接入官方演练（问题3用全向、问题4用混合，先实测单请求
 延迟与总请求数，核对 1200s 现实预算与 2MB 日志体积），再做 P6 消融对照。
+顺序约束：上述模拟器与故障收尾修复先行合入，官方演练在修复后的版本上执行；
+总请求口径必须计入后备清除（summary 的 `total_requests` 与
+`fallback_clear_attempts`），仅统计检测次数会低估现实耗时。
 基线量级供参照：10 源场景约 550–630 次检测、虚拟总时 1.4–1.7 万秒；16 源
 场景约 200–320 次检测即触发数量上界停止。该数字说明共享测点与跳点策略
 （P6）有明确改进空间。不要重复开发几何内核或提前堆叠学习算法；以官方演练

docs/algo-2.md

@@ -228,7 +228,7 @@
 
 性能层应在相同自建源位置与确定的空间误差场上，比较轴向点、两个横向点、有限候选最坏后验策略。误差场在同一位置保持固定；不得让每次调用重新独立生成误差。记录第二次测量类型、后验直径和包围半径、额外移动、计算耗时及是否达到20米清除阈值。至少包含误差边界、源域边界、接收半径1000米、近距离和近共线案例。没有这些实验前，不报告未经验证的性能提升比例。
 
-目前 [planning.py](C:/Users/HelixCopex/code/MATH/geometry/planning.py) 中的 `first_bearing_candidate_disk` 已实现第5至6节的解析证书；问题一内核可用于纯半平面区域的顶点和最小圆计算。第9至11节描述的是完整选点器的数学方案，包括本次补充的保守区间评估方法，尚未在现有仓库中实现为完整第二问优化器，也没有相应正式成绩。该实现边界不影响解析候选区域的证明。
+目前 [planning.py](C:/Users/HelixCopex/code/MATH/geometry/planning.py) 中的 `first_bearing_candidate_disk` 已实现第5至6节的解析证书；问题一内核可用于纯半平面区域的顶点和最小圆计算。**本仓库第二问交付的定位是"安全选点的启发式基线"**：解析安全候选盘证书已实现并证明（选中点必能收到信号），而选点评分采用边界采样点 × 读数区间端点的有限枚举近似（含 near 分支）。第9至11节描述的完整选点器数学方案，特别是第10节覆盖全部未来读数的保守区间上界，尚未在现有仓库中实现；采样最大值只用于候选点之间的相对比较与粗筛，不得当作严格最坏情形上界报告，也没有相应正式成绩。该实现边界不影响解析候选区域的证明。
 
 对后续实现而言，应新增接收任意半平面约束的交集入口，或使用独立的多边形裁剪函数，再复用第一问的最小包围圆。不能把圆盘先验伪装成额外测向观测传入现有 `solve(measurements)` 接口。
 

docs/协议规则表与状态机.md

@@ -165,11 +165,13 @@ no_signal/near/direction（direction 附 svd_deg），`/clear` 仍只看 20m 半
   （`belief.update_measure` 对 no_signal 无操作）；缺席证明仍只由完整覆盖
   给出。唯一启用的推理：若 no_signal 发生在保证接收盘 B(mec, 1000-ρ) 内
   （该盘内任一全向源必然可收），则只能由朝向遮挡解释 [观测推理]——该频道
-  记为"观测到定向"，进入探点升级梯子：对 MEC 圆心对跖复核一次，再绕
-  MEC、半径 = ρ 的圆环按 45° 步进探点（环包围任意候选源，发射半平面在
-  环上截出 ≥180° 弧）。被遮挡探点不消耗定位步数，单轮由
-  `max_blocked_probes`（4 [工程]）限流；梯子不构成接收保证，失败由后备
-  清除兜底；
+  记为"观测到定向"，进入探点升级梯子：对 MEC 圆心取对跖方向复核（偏移
+  裁进保证接收盘），再绕 MEC、半径 = ρ 的圆环按 45° 步进探点。**几何边界
+  必须如实陈述**：环上可见弧没有下界——源可位于环上（|g−c| = ρ）且朝向
+  沿外切线，此时可见集退化为单个切点，固定步进环探可以全部漏过。梯子
+  只提高提前命中概率，不构成接收或命中保证；完备性完全由后备清除兜底。
+  被遮挡探点不消耗定位步数，单轮被遮挡探点（首次选点、对跖复核、环探
+  合计）达 `max_blocked_probes`（4 [工程]）即转后备清除；
 - **后备清除的协议用法**：定位停滞（候选集有界但未达 §6 清除证书）时，
   对候选外包多边形构造 20m 有限圆盘覆盖（`fallback_clear_cells`：全局
   半开网格索引、相交判定带正容差，格内任一点距某格心 ≤ 10√2 < 20m），
@@ -180,12 +182,18 @@ no_signal/near/direction（direction 附 svd_deg），`/clear` 仍只看 20m 半
     (⌈w/20⌉+2)(⌈h/20⌉+2) 做规模检查，宽候选集（如仅一次读数的 750m
     截断角域，数千格）必须继续定位而非硬扫；
   - 现实预算：N × `real_rtt_p95_s` + `reserve_exit_s` ≤ 剩余现实时间。
-  虚拟耗时上界 ≈ 移动 L/5 + 3N（全失败）或 3(N-1)+5（末次成功）；
+  虚拟耗时上界 ≈ 移动 L/5 + 3N（全失败）或 3(N-1)+5（末次成功）。
+  后备 /clear 请求**计入总请求口径**：summary 的 `total_requests`
+  （measures+clears）与 `fallback_clear_attempts`（后备逐格尝试数）
+  如实上报——仅统计检测次数会明显低估现实耗时；
 - **真源不误删**：no_signal、失败的 `/clear`（含后备逐格全失败）均不删
   空间候选；后备全失败按守恒性破坏记异常（格心距格内任一点 < 20m，
   理论上必命中）；
 - **停止条件与预算语义不变**：仍是清除数达 16、每频道均"已清除或覆盖
-  证明不存在"、现实预算耗尽（记未证明完成）三种；
+  证明不存在"、现实预算耗尽（记未证明完成）三种；断连/协议错误/
+  守恒性破坏中断时同样尽力 /exit 并产出未完成 summary（`stop_reason`
+  记 `transport_failure`/`protocol_error`/`inconsistent_belief` 等，
+  附逐频道状态快照），不静默丢失会话；
 - **验收**：`tests/test_loop_q4.py`（15 项：覆盖格无空洞与格线两侧保留、
   退化多边形、格数上界公式；混合 10/16 源全清、朝向背离圆心的近边界源
   不漏、批量种子回归；no_signal 不删候选；格数硬顶与预算跳过；后备