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docs/B题建模分析与实施计划.md

@@ -215,11 +215,22 @@ P0–P5（自建部分）与 P2 均已交付：协议层（串行幂等客户端
 全向闭环与 `DirectionalExtension` 混合源定向闭环（49 点覆盖对定向源同样成立、
 no_signal 联合约束基线不删候选、对跖+环探遮挡梯子、`fallback_clear_cells`
 有限圆盘覆盖后备清除，格数与现实预算双硬顶下不盲扫）。自建验收：
-`uv run pytest`（95 项）与 `uv run mcm26b sim-check`；随机场景自检：
+`uv run pytest`（105 项）与 `uv run mcm26b sim-check`；随机场景自检：
 `uv run mcm26b run --robot-id <队号> --self-test`（问题4加 `--problem 4`）。
 
+评审修订（2026-09-11）：本地模拟器改为逐点固定误差场（同一"源×位置"读数
+恒定，与官方演练实测一致）；对跖复核探点公式修正（此前塌缩到 MEC 圆心 1m
+内，浪费探点预算并推高后备清除）；环探"≥180° 可见弧"依据删除（最坏可见弧
+可退化为单点，梯子只是启发式，完备性由后备清除兜底）；断连/协议错误中断后
+仍尽力 /exit 并产出未完成 summary；库默认舍入裕量统一为 0.005°；后验评分
+补 near 分支；问题一近平行细长区域保留远端顶点。后备清除成本用
+`scripts/benchmark_q4.py` 批量种子扫描量化（结果落盘 `output/q4/`）。
+
 下一步优先把两个闭环接入官方演练（问题3用全向、问题4用混合，先实测单请求
 延迟与总请求数，核对 1200s 现实预算与 2MB 日志体积），再做 P6 消融对照。
+顺序约束：上述模拟器与故障收尾修复先行合入，官方演练在修复后的版本上执行；
+总请求口径必须计入后备清除（summary 的 `total_requests` 与
+`fallback_clear_attempts`），仅统计检测次数会低估现实耗时。
 基线量级供参照：10 源场景约 550–630 次检测、虚拟总时 1.4–1.7 万秒；16 源
 场景约 200–320 次检测即触发数量上界停止。该数字说明共享测点与跳点策略
 （P6）有明确改进空间。不要重复开发几何内核或提前堆叠学习算法；以官方演练