图表换正式数据

docs/paper/sections/q2.tex

@@ -141,19 +141,32 @@ $\operatorname{bearing}(q,g)\pm\delta_{\mathrm{eff}}$，
 $\widehat J$ 是最坏后验半径的\textbf{离散近似}，
 用于比较有限候选点的定位效果；接收条件由式~\eqref{eq:safe-disk} 确定。
 
-\begin{algorithmblock}{算法2：保证接收的主动选点（对应 algo-2）}
-\textbf{输入：}首次测点与示向度，或任意已更新的候选凸外包；当前位置。\\
-\textbf{输出：}下一检测点、采样后验评分及接收保证状态。
-\begin{enumerate}[leftmargin=2em,itemsep=1pt,topsep=4pt]
- \item 初次调用时构造式~\eqref{eq:k1} 的外包多边形；后续调用使用已有外包。
- \item 计算最小包围圆和安全盘半径 $b=1000-\rho_{\mathrm{out}}-10^{-3}$。
- \item 若 $b<0$，在候选区域圆心追加观测；否则生成 $37$ 个安全候选点。
- \item 对每点枚举边界样本与方向端点读数，补入近距离分支，得到 $\widehat J$。
- \item 按后验评分优先、移动时间次优选点，并以 $15$ m 采样间距复核。
- \item 获得新观测后更新候选集；$\near$ 可就地清除，
-       $\direction$ 则根据最小包围半径决定清除或追加测量。
-\end{enumerate}
-\end{algorithmblock}
+\begin{algorithm}[htbp]
+\caption{保证接收的第二检测点选择}
+\label{alg:q2}
+\begin{algorithmic}[1]
+\Require 首次测点与示向度，或已更新的候选凸外包；当前位置
+\Ensure 下一检测点、采样后验评分与接收保证状态
+\State 初次调用时构造 $K_1$ 的外包多边形；后续调用沿用已有外包
+\State 计算最小包围圆 $\B(m,\rho_{\mathrm{out}})$ 与安全盘半径 $b=1000-\rho_{\mathrm{out}}-10^{-3}$
+\If{$b<0$}
+  \State 在候选区域圆心追加观测
+\Else
+  \State 生成 $37$ 个安全候选点
+  \For{每个候选点 $q$}
+    \State 枚举外包边界样本与方向端点读数，补入近距离分支
+    \State 计算最坏后验半径 $\widehat J(q)$
+  \EndFor
+  \State 按后验评分优先、移动时间次优选点，并以 $15$ m 采样间距复核
+\EndIf
+\State 获得新观测后更新候选集
+\If{观测为 $\near$}
+  \State 就地清除
+\Else
+  \State 根据最小包围半径决定清除或追加测量
+\EndIf
+\end{algorithmic}
+\end{algorithm}
 若候选数为 $N_q$、边界样本数为 $N_g$、多边形顶点数为 $m$，
 一次裁剪为 $O(m)$，总计算量主要为
 $O(N_qN_g(m+C_{\mathrm{MEC}}(m)))$。