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README.md

@@ -16,11 +16,12 @@ src/mcm26b/
 ├── protocol/      # P0/P1 字段表、计时模型、状态机、串行幂等客户端（已完工）
 ├── geometry/      # P2 角域交会、直径、MEC、问题二安全候选盘证书（已完工）
 ├── sim/           # 自建模拟器、故障注入、演练日志回放（测试专用，已完工）
-├── belief/        # P3 逐频道候选集合 K_c（骨架）
-├── coverage/      # P4 49点覆盖账本（骨架 + 网格生成）
-├── planner/       # P3 选点 / P4 全向闭环 / P5 定向扩展（骨架）
-└── evaluation/    # 日志复算与统计（复算已完工）
-tests/             # pytest（兼容 unittest 风格），53 项
+├── belief/        # P3 逐频道候选集合 K_c：保守外包多边形 + 半平面裁剪（已完工）
+├── coverage/      # P4 49点覆盖账本（网格生成 + 逐频道记录）
+├── planner/       # P3 保证接收盘选点器 / P4 全向闭环 / P5 混合源定向闭环（已完工）
+├── evaluation/    # 日志复算与统计（已完工）
+└── sim/scenes.py  # 自检场景生成器：全向与混合源（测试端专用）
+tests/             # pytest（兼容 unittest 风格），95 项
 scripts/           # 采集、基准、可视化与校核脚本
 output/ examples/  # 演练证据、算例与生成产物
 ```
@@ -33,6 +34,9 @@ Python ≥ 3.10，依赖仅 `requests`（测试另需 `pytest`）。
 uv sync                                   # 安装（可编辑挂载本包）
 uv run pytest                             # 全部测试
 uv run mcm26b sim-check                   # P0 自检：复现附件计时示例 105/111/194/199
+uv run mcm26b run --robot-id 2026001 --self-test   # 问题3自检：随机全向场景闭环（不连官方）
+uv run mcm26b run --robot-id 2026001 --self-test --problem 4  # 问题4自检：混合定向源场景
+uv run mcm26b run --robot-id <队号> --log output/run/session.jsonl  # 对接模拟器正式/演练
 uv run mcm26b q1 examples/q1/normal.json  # 问题一求解（等价 python -m mcm26b.geometry ...）
 uv run python main.py examples/q1/triangle.json --rounding-margin-deg 0.005
 ```
@@ -79,9 +83,9 @@ client.exit()
 | P0 规则固定（规则表/状态机/字段表，示例逐步 105/111/194/199） | ✅ 完成 |
 | P1 协议基线（客户端 + 自建回放/故障注入测试） | ✅ 完成 |
 | P2 几何内核（角域交、直径、MEC、证书） | ✅ 完成（迁入 `mcm26b.geometry`） |
-| P3 问题二选点（K1、候选区域 Q、采样评估） | 🦴 骨架（证书已完工） |
-| P4 问题3全向闭环（49点覆盖、定位队列、清除、停止） | 🦴 骨架 |
-| P5 问题4定向扩展（联合约束、后备清除、预算） | 🦴 骨架 |
+| P3 问题二选点（K1、候选区域 Q、采样评估） | ✅ 完成（belief + 选点器，测试固化） |
+| P4 问题3全向闭环（49点覆盖、定位队列、清除、停止） | ✅ 自建完成（官方演练待执行） |
+| P5 问题4定向扩展（联合约束、后备清除、预算） | ✅ 自建完成（官方演练待执行） |
 | P6 加速与消融 | 🦴 未开始 |
 
 ## 采集与正式测试约束