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docs/B题建模分析与实施计划.md

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 | 阶段 | 交付与执行任务 | 验收门槛 | 当前状态 |
 | --- | --- | --- | --- |
-| P0 规则固定 | 规则表、状态机、四类API字段与成本 | 示例逐步105/111/194/199秒；clear不切换频道 | 已核对规则，完整状态机待工程化 |
-| P1 协议基线 | enter/measure/clear/exit客户端；串行、幂等、截止时间 | accepted=false和超时重试不污染状态；主动退出；故障注入回放 | 已有少量测向采集器及真实计时回放；完整客户端待实现 |
+| P0 规则固定 | 规则表、状态机、四类API字段与成本 | 示例逐步105/111/194/199秒；clear不切换频道 | 已完成：`protocol/rules+timing+state` 工程化，`sim-check` 与 `tests/test_protocol_timing.py` 固化 |
+| P1 协议基线 | enter/measure/clear/exit客户端；串行、幂等、截止时间 | accepted=false和超时重试不污染状态；主动退出；故障注入回放 | 已完成：`protocol/client`，`ScriptedFaultTransport`/`PlaybackTransport` 回放，`tests/test_protocol_client.py` 全过 |
 | P2 几何内核 | 问题一解答、区域分类、直径圆证据、MEC、清除余量 | 跨界、退化、无界、解析反例、独立算法对照 | 已实现并优化，20项自动化测试通过 |
-| P3 问题二选点 | $K_1$ 先验、安全候选盘、后验半径采样与 `near` 分支 | 距离证书有效；采样加密；不把探索当接收保证 | 解析非空证明及证书已实现；选点器与实验待实现 |
-| P4 全向闭环 | 49点覆盖记录、定位队列、清除、停止、日志统计 | 10/16源、边界源和错误响应案例；官方演练全清并正常退出 | 待实现 |
-| P5 定向扩展 | no_signal联合约束、覆盖发现、有限清除后备与预算 | 朝外边界源不漏；真源不误删；格数与退出预算检查 | 已有证明和设计；闭环待实现 |
-| P6 加速消融 | 共享测点、自适应覆盖、目标排序、提前清除 | 配对案例全清不退化，时间/请求数改善可复算 | 可删减；复杂学习与朝向搜索后置 |
+| P3 问题二选点 | $K_1$ 先验、安全候选盘、后验半径采样与 `near` 分支 | 距离证书有效；采样加密；不把探索当接收保证 | 已实现：`belief` 保守候选集 + `planner` 保证接收盘选点器（worst-posterior 采样、1/4 间距加密复核）；策略对比实验待做 |
+| P4 全向闭环 | 49点覆盖记录、定位队列、清除、停止、日志统计 | 10/16源、边界源和错误响应案例；官方演练全清并正常退出 | 自建闭环已完成：`planner.OmnidirectionalLoop`（10/16/0 源、近边界源、预算耗尽、故障注入测试通过）；官方演练全清待团队执行 |
+| P5 定向扩展 | no_signal联合约束、覆盖发现、有限清除后备与预算 | 朝外边界源不漏；真源不误删；格数与退出预算检查 | 已实现：`planner.DirectionalExtension`（49点覆盖对定向源成立、保证接收盘内 no_signal 记为观测到定向、对跖+环探梯子、`fallback_clear_cells` 有限圆盘覆盖后备清除带格数/预算双硬顶）；`tests/test_loop_q4.py` 全过；官方混合源演练待执行 |
+| P6 加速消融 | 共享测点、自适应覆盖、目标排序、提前清除 | 配对案例全清不退化，时间/请求数改善可复算 | 可删减；闭环基线数据已可用于消融对照 |
 | P7 正式与论文 | 固定版本、论文表1、日志原名、上传核查 | 问题3/4各3份正式记录与程序版本对应 | 团队后续安排；本任务不执行正式测试 |
 
 按2026年9月10日起的剩余时间，建议10日补齐P1并衔接P3，11日完成P4自建边界案例与全向演练，12日完成P5及混合源演练；未达验收就删减P6并优先修正闭环。演练不限3次，正式机会为问题3和4各3次。团队在版本稳定后自行安排正式记录，留出失败恢复和论文整理时间。附件建议9月13日15:30前完成正式测试，17:30后不能启动新的演练或正式测试；已进入上传队列的日志仍会继续上传。此处引用所给附件安排，运行前核对模拟器界面公告；这份排期不改变当前禁止使用正式测试的限制。
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 可复现报告见 `output/q1/optimization_report.json`，问题一证明、输入输出及数值限制见 `docs/问题一解答.md`。局部MEC基准只反映本地几何计算，不能据此宣称请求延迟、完整策略或官方成绩得到同样提升。
 
-下一步优先补齐P1完整协议与故障回放，再实现P3选点器并接入P4“发现—定位—清除—证明完成—退出”闭环。P2已经具备可复用输入输出；不要重复开发几何内核或提前堆叠学习算法。以全向演练的实际请求、日志和耗时决定P5后备规模与P6加速投入。
+P0–P5（自建部分）与 P2 均已交付：协议层（串行幂等客户端、状态机、预算截止、
+故障回放）、几何内核、belief 保守候选集、保证接收盘选点器、`OmnidirectionalLoop`
+全向闭环与 `DirectionalExtension` 混合源定向闭环（49 点覆盖对定向源同样成立、
+no_signal 联合约束基线不删候选、对跖+环探遮挡梯子、`fallback_clear_cells`
+有限圆盘覆盖后备清除，格数与现实预算双硬顶下不盲扫）。自建验收：
+`uv run pytest`（95 项）与 `uv run mcm26b sim-check`；随机场景自检：
+`uv run mcm26b run --robot-id <队号> --self-test`（问题4加 `--problem 4`）。
+
+下一步优先把两个闭环接入官方演练（问题3用全向、问题4用混合，先实测单请求
+延迟与总请求数，核对 1200s 现实预算与 2MB 日志体积），再做 P6 消融对照。
+基线量级供参照：10 源场景约 550–630 次检测、虚拟总时 1.4–1.7 万秒；16 源
+场景约 200–320 次检测即触发数量上界停止。该数字说明共享测点与跳点策略
+（P6）有明确改进空间。不要重复开发几何内核或提前堆叠学习算法；以官方演练
+的实际请求、日志和耗时决定 P6 加速投入。