Merge branch 'q3-bayes-no-ml' of git.simba-robotics.com:HelixCopex/mcm-26-b into q3-bayes-no-ml

2026-09-13 10:55:45 +08:00
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21 changed files with 905 additions and 40 deletions
@@ -16,6 +16,15 @@ python scripts/audit_paper_formal.py --snapshot docs/paper/data/formal-results.j
 第二条根据已有快照重新计算指标，并核对现有正式包的校验值。
 耗时图与汇总量由同一统计快照生成。

+第~\ref{sec:comparison} 节的配对对比表由 \pathtext{scripts/build_paper_support.py}
+从 \pathtext{project/results/*.json} 生成，复跑对比框架本身执行
+\texttt{uv run python -m project.run}。
+正文插图由 \pathtext{scripts/build_figure_data.py} 准备数据、
+\pathtext{scripts/matlab/run_all_figures.m} 出图，逐图来源与生成命令见
+\pathtext{docs/figures/manifest.json}。
+其中回放画布与实测计时两张插图取自评测机演练留档，
+只用于说明机制与时间构成，不参与正式统计。
+
 \section{支撑材料与运行方法}
 \begin{table}[H]
 \centering\small
@@ -24,6 +33,7 @@ python scripts/audit_paper_formal.py --snapshot docs/paper/data/formal-results.j
 \toprule
 文件或目录 & 用途\\
 \midrule
+<<<<<<< HEAD
 \pathtext{src/mcm26b/} & 几何计算、集合估计、覆盖优化、任务排序与通信实现\\
 \pathtext{src/mcm26b/guarantee/plans/} & 第四问站点方案与离散验证参数\\
 \pathtext{scripts/audit_paper_formal.py} & 正式文件核对、统计计算与表格生成\\
@@ -32,6 +42,19 @@ python scripts/audit_paper_formal.py --snapshot docs/paper/data/formal-results.j
 \pathtext{docs/paper/sections/} & 分章论文源文件\\
 \pathtext{docs/paper/figures/} & 几何示意图与正式耗时图的矢量源文件\\
 \pathtext{Jammers-simulator-full/test/} & 六份原名官方正式日志\\
+=======
+\pathtext{src/mcm26b/} & 四问几何、信念、覆盖、调度与串行通信实现\\
+\pathtext{src/mcm26b/guarantee/plans/} & 第四问已实现的覆盖计划及验证参数\\
+\pathtext{project/} & 最优与基线配对对比框架及其冻结基准集结果\\
+\pathtext{scripts/audit_paper_formal.py} & 正式文件对应核对、匿名快照及表格复算\\
+\pathtext{scripts/build_paper_support.py} & 对比表、矢量图、源码附录与支撑包生成\\
+\pathtext{scripts/build_figure_data.py}、\pathtext{scripts/matlab/} & 插图数据准备与 MATLAB 出图脚本\\
+\pathtext{docs/paper/data/} & 仅四个所选正式案例的可读统计、表格及哈希\\
+\pathtext{docs/paper/sections/} & 分章论文源文件\\
+\pathtext{docs/paper/figures/} & 正式累计耗时图的矢量源文件\\
+\pathtext{docs/figures/} & 正文插图（PNG）及其数据清单与生成命令\\
+\pathtext{Jammers-simulator-full/test/} & 四份原名官方加密正式日志\\
+>>>>>>> 78e4420a3e496c43db8e06556e539fd7d2aaf231
 \pathtext{support-manifest.json} & 支撑包文件清单及逐文件 SHA-256\\
 \bottomrule
 \end{tabularx}
@@ -0,0 +1,173 @@
+\section{算法对比实验：最优实现与基线}\label{sec:comparison}
+\subsection{对比口径与有效性判定}
+本节数据来自仓库内的配对对比框架 \pathtext{project/}，
+用于回答上述几何判据与闭环策略相对朴素做法改进在哪里；
+它与第~\ref{sec:formal} 节的四份官方正式导出完全分开，两类数字不合并、不相加。
+框架设三种角色：\textbf{最优实现}直接复用 \pathtext{src/mcm26b} 中已由测试固化的生产代码，
+只增加输入输出适配；\textbf{基线实现}是同题下更朴素但能独立跑通的对照，
+不共享最优实现的关键步骤；\textbf{独立参考}与分析算法正交，用于判定谁对谁错。
+问题三、四在内存回环评测机上运行，与官方接口使用同一请求与响应边界：
+源真值只在评测机一侧，策略端只读响应，因此全清率与缺席误判可以核查。
+一局有效必须同时满足全清、无缺席误判、正常 \texttt{/exit}、零异常与逐微秒计时复算一致，
+否则记为无效，失败样本不静默丢弃；所有对比按场景配对，并给出均值、中位与最大值。
+源位置均匀、误差场逐点固定等分布属于自建测试假设，题面并未规定，
+本节结论只描述各方法的相对行为。
+
+\begin{table}[htbp]
+\centering\small
+\caption{四问最优实现与基线的核心指标总览（自建基准集）}
+\begin{tabularx}{\linewidth}{c X l l}
+\toprule
+问 & 核心指标 & 最优实现 & 基线实现\\
+\midrule
+\csname @@input\endcsname data/project-overview-rows.tex
+\bottomrule
+\end{tabularx}
+\label{tab:projoverview}
+\end{table}
+表~\ref{tab:projoverview} 中问题二、四的基线分别取“候选圆心”与
+“问题三策略直接搬用”，它们是各自问中最需要区分的对照，
+其余各表的配对数字同样如此选择。
+本节全部数字由 \pathtext{scripts/build_paper_support.py} 从
+\pathtext{project/results/*.json} 生成，正文与表格均不手抄。
+
+\subsection{问题一：直径与覆盖判定}
+\begin{table}[htbp]
+\centering\small
+\caption{问题一固定示例的直径与覆盖判定（单位：m，$\Delta D$ 为相对参考解的误差）}
+\setlength{\tabcolsep}{4.5pt}
+\begin{tabular}{lrrrrccc}
+\toprule
+算例 & $D$参考 & $D$最优 & $D$基线 & $|\Delta D|$基线 & 覆盖参考 & 覆盖最优 & 覆盖基线\\
+\midrule
+\csname @@input\endcsname data/project-q1-example-rows.tex
+\bottomrule
+\end{tabular}
+\label{tab:projq1case}
+\end{table}
+
+\begin{table}[htbp]
+\centering\small
+\caption{问题一的汇总指标（直径误差单位：m，耗时单位：ms）}
+\setlength{\tabcolsep}{5pt}
+\begin{tabular}{lrrrrr}
+\toprule
+数据子集／方法 & 状态判定 & 直径平均误差 & 直径最大误差 & 覆盖判定 & 平均耗时\\
+\midrule
+\csname @@input\endcsname data/project-q1-summary-rows.tex
+\bottomrule
+\end{tabular}
+\label{tab:projq1sum}
+\end{table}
+表~\ref{tab:projq1case} 显示基线误差的来源是代理方式而非数值精度：
+它以轴对齐包围盒的对角线代替区域直径，把边长 $40$ m 的等边三角形判成 $50$ m，
+把零误差退化线段判成 $0$ m；覆盖判定以“包围盒中心加代理直径圆”代替逐顶点检查，
+于是对任意包围盒几乎恒判覆盖。
+在 $\ProjQOneExampleCases$ 个固定示例上，基线的状态判定准确率为 $\ProjQOneFixedStatusBase$，
+平均直径误差 $\ProjQOneFixedMaeBase$ m，最大误差 $\ProjQOneFixedMaeMaxBase$ m，
+覆盖判定准确率仅 $\ProjQOneFixedCoverBase$；
+在 $\ProjQOneRandomCases$ 个随机交会算例上状态判定回到 $\ProjQOneRandStatusBase$，
+但平均直径误差仍为 $\ProjQOneRandMaeBase$ m，最大误差 $\ProjQOneRandMaeMaxBase$ m，
+覆盖判定准确率 $\ProjQOneRandCoverBase$。
+最优实现与独立参考解在全部算例上的状态、直径与覆盖判定一致；
+平均耗时为 $\ProjQOneRandMsOpt$ 与 $\ProjQOneRandMsBase$ ms（随机算例），
+说明精确几何并未以计算量为代价。
+
+\subsection{问题二：第二检测点选择}
+\begin{table}[htbp]
+\centering\small
+\caption{问题二各方法在 $\ProjQTwoCases$ 个随机首次示向度算例上的汇总
+（半径与收缩单位：m，移动时间单位：s）}
+\setlength{\tabcolsep}{5pt}
+\begin{tabular}{lrrrrrr}
+\toprule
+方法 & 保证接收率 & 最坏后验均值 & 中位 & 平均收缩 & 终值比 & 移动均值\\
+\midrule
+\csname @@input\endcsname data/project-q2-rows.tex
+\bottomrule
+\end{tabular}
+\label{tab:projq2}
+\end{table}
+表~\ref{tab:projq2} 的算例由随机首次示向度生成，
+首次候选集的平均包围半径为 $\ProjQTwoInitialRadius$ m。
+垂直 $1000$ m 的基线交会角最大，却忽略接收保证，保证接收率为 $\ProjQTwoGuaranteePerp$：
+真源位于角域远端时第二点必然无信号，其最坏后验均值 $\ProjQTwoWorstPerp$ m
+是在丢失样本上算出的，不能与其它方法直接比较。
+候选圆心基线保证接收（$\ProjQTwoGuaranteeMec$），但不增加横向基线，
+最坏后验半径均值仍为 $\ProjQTwoWorstMec$ m，终值比 $\ProjQTwoRatioMec$，只收缩一半。
+默认选点器在保证接收下取得最坏后验均值 $\ProjQTwoWorstOpt$ m、终值比 $\ProjQTwoRatioOpt$，
+与保证接收盘内 $9\times9$ 网格枚举的参考解（$\ProjQTwoWorstRef$ m）相差约 $2.3\%$，
+说明 $37$ 点环形候选已接近该目标函数下的网格最优。
+这里的最坏后验是对候选外包多边形的采样评估，不是连续极小极大的全局上界；
+“保证接收”一项由安全盘独立成立。
+
+\subsection{问题三：全向闭环}
+\begin{table}[htbp]
+\centering\footnotesize
+\caption{问题三三种方法在 $\ProjQThreeScenes$ 个冻结场景上的汇总
+（时间单位：s，位移单位：km）}
+\setlength{\tabcolsep}{3.5pt}
+\begin{tabular*}{\linewidth}{@{\extracolsep{\fill}}lrrrrrrrrr}
+\toprule
+方法 & 有效局 & 全清率 & 缺席误判 & $T$均值/s & $T$中位/s & $T$最大/s & 检测 & 位移/km & 后备清除\\
+\midrule
+\csname @@input\endcsname data/project-q3-rows.tex
+\bottomrule
+\end{tabular*}
+\label{tab:projq3}
+\end{table}
+三种方法在 $\ProjQThreeScenes$ 个冻结场景（源数 $10$、$13$、$16$，种子与源数版本化）
+上全部完成全清，缺席误判均为零，差别只在时间：
+默认 \texttt{bayes} 平均 $\ProjQThreeMeanOpt$ s，
+七点批量 \texttt{seven} $\ProjQThreeMeanSeven$ s，$49$ 点网格 \texttt{grid} $\ProjQThreeMeanBase$ s。
+按场景配对，\texttt{bayes} 相对 \texttt{grid} 的平均虚拟时间下降 $\ProjQThreeDropOpt$、
+中位下降 $\ProjQThreeDropMedianOpt$，在 $\ProjQThreeFasterOpt$ 场景上更快，
+\texttt{seven} 相对 \texttt{grid} 下降 $\ProjQThreeDropSeven$。
+分项上，默认策略检测 $\ProjQThreeMeasuresOpt$ 次、位移 $\ProjQThreeMoveOpt$ km，
+网格基线需要 $\ProjQThreeMeasuresBase$ 次检测、$\ProjQThreeMoveBase$ km 位移；
+单局在线计算均在 $1.6$ s 以内（默认策略 $\ProjQThreeWallOpt$ s），不构成瓶颈。
+七点方案用解析覆盖保证发现，站点最少，但按站点批量扫频需要绕行，位移约为默认策略的两倍。
+可见三者的差别不是“能否完成”，而是覆盖证明与信息增益选点各自省下了多少移动与检测。
+
+\subsection{问题四：混合源闭环}
+\begin{table}[htbp]
+\centering\footnotesize
+\caption{问题四三种方法在 $\ProjQFourScenes$ 个场景上的汇总
+（时间单位：s，位移单位：km）}
+\setlength{\tabcolsep}{3.5pt}
+\begin{tabular*}{\linewidth}{@{\extracolsep{\fill}}lrrrrrrrrr}
+\toprule
+方法 & 有效局 & 全清率 & 缺席误判 & $T$均值/s & $T$中位/s & $T$最大/s & 检测 & 位移/km & 后备清除\\
+\midrule
+\csname @@input\endcsname data/project-q4-rows.tex
+\bottomrule
+\end{tabular*}
+\label{tab:projq4}
+\end{table}
+$\ProjQFourScenes$ 个场景取自 core 与 boundary 两组，
+boundary 全部是背离圆心发射的边界定向源，属最不利工况。
+\texttt{directional} 在 $\ProjQFourValidOpt$ 局上全部有效，全清率 $\ProjQFourClearOpt$，
+平均后备清除 $\ProjQFourFallbackOpt$ 次，对应遮挡导致的定位停滞。
+把问题三的 \texttt{bayes} 直接搬用时全清率降到 $\ProjQFourClearBase$，
+并出现 $\ProjQFourAbsentBase$ 次缺席误判：七站全向缺席证明把朝外发射的定向源判为不存在，
+因此它用时最短（$\ProjQFourMeanBase$ s），但结论是错的。
+\texttt{grid} 的 $49$ 点覆盖对定向源发现完备，全清率 $\ProjQFourClearGrid$、
+平均虚拟时间 $\ProjQFourMeanGrid$ s，却没有朝向推理与后备清除，
+定位停滞时只能停在“已发现”状态，$\ProjQFourValidGrid$ 局通过有效性判定。
+\texttt{directional} 平均 $\ProjQFourMeanOpt$ s，比 \texttt{bayes} 高 $\ProjQFourRiseOpt$，
+位移 $\ProjQFourMoveOpt$ km 对 $\ProjQFourMoveBase$ km；由于基线 $11$ 局全部无效，
+这一比值不构成“默认策略更慢”的证据，在定向源上应先保证判对、再比较快慢。
+
+\subsection{对比实验的结论与边界}
+四组配对比较支持的结论是：问题一的误差来自代理近似，改用精确顶点枚举与最小包围圆后消失；
+问题二要求同时满足接收保证与横向基线，只取其一都会被表~\ref{tab:projq2} 的某一列暴露；
+问题三的三种方法都能全清，默认策略的收益来自信息增益选点与滚动排序而非覆盖证明本身；
+问题四的差别在正确性，搬用全向缺席证明会“快而错”，
+只扩大覆盖而不补朝向推理与后备清除则“稳而不全”。
+
+边界有四条。随机分布是自建测试假设，场景数、源数与种子见
+\pathtext{project/results/*.json}，不能据此推断官方测试的分布。
+基线不是稻草人：候选圆心、七点批量与网格覆盖都能独立跑通并在部分场景有效，
+它们暴露的是各自缺少的那一步。
+问题二的最坏后验与问题四的可见性评分都是启发式评估量，不是全局最优值或校准概率。
+本节指标与第~\ref{sec:formal} 节的官方统计口径不同，两组数字不可互相换算。
@@ -59,6 +59,13 @@ $990.051+15/\sqrt2\approx1000.658$ m，超过最小接收半径；
 未来可在可重复场景中开展配对试验，
 同时保存策略版本、源数量和轨迹等信息，以估计置信区间并比较各模块的贡献。

+\textbf{第六，配对对比依赖自建基准集。}
+第~\ref{sec:comparison} 节的最优与基线对比运行在内存回环评测机上，
+源位置均匀、误差场逐点固定等分布是测试假设，题面并未规定；
+场景数有限，基线在部分场景同样有效。
+该节结论说明的是各方法缺少哪一步，而不是普适的性能排序，
+也不能与官方正式统计互相换算。
+
 \subsection{参数影响的解析讨论}
 主要参数的影响可由模型公式分析。
 由 $a(\delta)=1500/(2\cos\delta)$ 得
@@ -95,7 +95,19 @@ $D\le\norm{a-z}+\norm{z-b}\le D$。
 等号迫使 $z=o$。反之，圆盘为凸集，包含全部顶点即包含它们的凸包。
 \end{proof}
 若条件不成立，输出圆外顶点及超出量
+<<<<<<< HEAD
 $e=\max_v\norm{v-o}-D/2$，用于量化该圆盘的覆盖误差。
+=======
+$e=\max_v\norm{v-o}-D/2$，即得到可独立检查的否定证据。
+不能仅以直径端点在圆周上判断整个区域被覆盖。
+图~\ref{fig:q1geometry}(a) 给出一组三点交会算例：左图为三条前向角域及其交集，
+右图为定位区域的放大，虚线为直径圆、实线为最小包围圆。
+该算例的定位区域由四个顶点确定，直径为 $23.997$ m，
+以该直径为直径的圆半径为 $11.998$ m，
+而最远顶点到圆心的距离为 $12.602$ m，故直径圆并不覆盖定位区域；
+其最小包围圆半径为 $12.069$ m，满足 $20$ m 的清除判据。
+这说明直径不超过 $40$ m 与能否清除是两个不同的判据，覆盖判定必须逐顶点检查。
+>>>>>>> 78e4420a3e496c43db8e06556e539fd7d2aaf231

 \subsection{反例与可清除半径}
 构造等边三角形
@@ -106,10 +118,11 @@ A=(0,0),\qquad B=(40,0),\qquad C=(20,20\sqrt3).
 但 $C$ 到圆心的距离为 $20\sqrt3$ m，位于圆外。
 其最小包围圆圆心为 $(20,20/\sqrt3)$，半径
 $40/\sqrt3\approx23.094$ m，同样大于清除半径。
-图~\ref{fig:triangle} 展示两类圆的差别。
+图~\ref{fig:q1geometry}(b) 展示两类圆的差别。

 \begin{figure}[htbp]
 \centering
+<<<<<<< HEAD
 \begin{tikzpicture}[x=0.095cm,y=0.095cm,font=\small]
 \fill[inkblue!10] (0,0)--(40,0)--(20,34.641)--cycle;
 \draw[thick] (0,0)--(40,0)--(20,34.641)--cycle;
@@ -128,6 +141,20 @@ $40/\sqrt3\approx23.094$ m，同样大于清除半径。
 \end{tikzpicture}
 \caption{等边三角形的直径圆与最小包围圆。}
 \label{fig:triangle}
+=======
+\begin{minipage}[t]{0.49\linewidth}\centering
+\includegraphics[width=\linewidth]{geo-q1-convex-intersection-zoom.png}
+\end{minipage}\hfill
+\begin{minipage}[t]{0.49\linewidth}\centering
+\includegraphics[width=\linewidth]{geo-q1-diameter-circle-counterexample.png}
+\end{minipage}
+\caption{问题一的两组几何。(a) 三点交会算例：定位区域及其直径圆与最小包围圆，
+观测取自官方演练案例 \texttt{U5ZW-P9KN-TCAG-R7ST} 的频道 $9$，
+几何量由生产求解器 \texttt{mcm26b.geometry.solve} 现算；
+(b) 等边三角形解析反例，虚线直径圆 $r=20$ m 不覆盖顶点 $C$，
+实线最小包围圆 $\rho=40/\sqrt3\approx23.094$ m 覆盖全部顶点，不是模拟器观测。}
+\label{fig:q1geometry}
+>>>>>>> 78e4420a3e496c43db8e06556e539fd7d2aaf231
 \end{figure}

 该形状可由题设的 $\pm1^\circ$ 角域构造出来。例如检测点
@@ -104,22 +104,11 @@ $1.005^\circ$ & 750.115391 & 249.884609\\

 \begin{figure}[htbp]
 \centering
-\begin{tikzpicture}[x=0.006cm,y=0.006cm,font=\small,>=Stealth]
- \fill[inkblue!8] (0,0)--(1499.77,-26.18) arc[start angle=-1,end angle=1,radius=1500]--cycle;
- \draw[inkblue!45] (750.114,0) circle (750.114);
- \filldraw[fill=inkblue!12,draw=inkblue,thick] (750.114,0) circle (249.885);
- \draw[thick] (0,0)--(1499.77,26.18);
- \draw[thick] (0,0)--(1499.77,-26.18);
- \draw[->,dashed] (0,0)--(1650,0) node[right] {$u(\theta)$};
- \fill (0,0) circle (8) node[below left] {$s$};
- \fill[inkblue] (750.114,0) circle (8) node[below] {$c$};
- \draw[->,inkblue] (1010,345)--(890,155);
- \node[anchor=west,inkblue] at (990,390) {保证接收候选盘};
- \node at (750,-850) {圆域先验 $\Omega$ 可进一步收紧候选集};
- \node[anchor=east] at (1570,-125) {首次截断角域 $S$};
- \node[inkblue!70] at (750,830) {截断角域的最小包围圆};
-\end{tikzpicture}
-\caption{第二点解析候选区域的几何关系，采用 $1^\circ$ 半角、同一坐标比例绘制。}
+\includegraphics[width=0.70\linewidth]{geo-q2-guaranteed-reception-disk.png}
+\caption{第二点解析候选区域。左图为首次截断角域 $S$、
+其最小包围圆 $\B(c,a)$ 与保证接收的候选盘 $\B(c,1000-a)$；
+右图为半径分解，$a=1500/(2\cos\delta)$。取 $\delta=1^\circ$ 时
+$a\approx750.114$ m、$1000-a\approx249.886$ m，与表~\ref{tab:safeanalytic} 一致。}
 \label{fig:q2disk}
 \end{figure}

@@ -1,5 +1,6 @@
 \section{问题三：全向多源的覆盖搜索与滚动调度}
 \subsection{统一时间目标与任务状态}
+<<<<<<< HEAD
 设整个会话移动距离为 $L$，检测、换频、成功和失败清除次数分别为
 $N_m,N_s,N_c^+,N_c^-$。忽略每段移动时间的微秒量化时，总虚拟耗时为
 \begin{equation}
@@ -10,6 +11,13 @@ T=\frac{L}{5}+5N_m+N_s+5N_c^++3N_c^-.
 题目统计的平均定位清除时间为 $\bar T=T/N_c^+$，包含搜索、定位与清除的全部耗时。
 清除请求中的频道指定操作对象，测向机保持原频道；
 进入与退出的虚拟耗时为零，因此采用终点自由的开放路径模型。
+=======
+按式~\eqref{eq:time} 的计时记账，优化目标是在全部源清除的约束下最小化虚拟耗时 $T$。
+题目统计的平均定位清除时间是 $\bar T=T/N_c^+$；
+不能用每次清除动作的固定 $5$ s 代替。
+清除请求中的频道是目标频道，不改变测向机频道；
+进入与退出均不增加虚拟时间，因此路径终点自由，无需返回原点。
+>>>>>>> 78e4420a3e496c43db8e06556e539fd7d2aaf231

 各频道的状态按“未知、已发现、可清除、已清除、已证无源”管理。
 首次获得 $\direction$ 或 $\near$ 即确立该频道存在源。
@@ -49,6 +57,7 @@ $r^2+a^2-\sqrt3ar$。

 \begin{figure}[htbp]
 \centering
+<<<<<<< HEAD
 \begin{tikzpicture}[x=0.0019cm,y=0.0019cm,font=\small]
 \begin{scope}
 \clip (0,0) circle (1800);
@@ -73,6 +82,11 @@ $r^2+a^2-\sqrt3ar$。
 {$a=1159.7$ m\\$R=1800$ m\\最坏距离 $\le984.539$ m};
 \end{tikzpicture}
 \caption{七点全向覆盖的站点构造与接收圆盘。}
+=======
+\includegraphics[width=0.42\linewidth]{geo-q3-seven-point-coverage.png}
+\caption{七点全向覆盖构造。站点取自配置参数 $a=1159.7$ m，
+圆圈为 $1000$ m 接收盘，最差点位于 $(0,-1825)$ 附近，最坏距离 $\le984.539$ m。}
+>>>>>>> 78e4420a3e496c43db8e06556e539fd7d2aaf231
 \label{fig:seven}
 \end{figure}

@@ -195,4 +209,23 @@ C(\pi)=\frac{\norm{p-q_{\pi_1}}}{5}
 当前每轮追加有效定位测量上限为 $8$；
 停滞、协议异常或预算耗尽时，记录各频道状态并终止。
 程序以接口返回的现实预算为准，并预留退出时间，
+<<<<<<< HEAD
 虚拟动作耗时以整数微秒累计，程序运行时间由官方统计单独记录。
+=======
+实际计时在整数微秒状态上累计，避免用实机运行秒数代替虚拟动作耗时。
+
+\subsection{运行过程示例}
+图~\ref{fig:replay3} 回放一局全向演练（案例 \texttt{BBM9-HZG2-77N5-NKKC}，$10$ 个源）：
+左图为移动轨迹、检测示向度与已清除频道，右上方为事件流水，
+下方为虚拟时间轴上的检测与清除时刻。
+该局说明覆盖扫描、定位测量与清除三类任务的交替关系，
+以及为接收向外发射的源而短时越出 $\Omega$ 边界的路径形态；它属于演练留档，不计入正式成绩。
+
+\begin{figure}[htbp]
+\centering
+\includegraphics[width=0.85\linewidth]{replay-webui-q3-omnidirectional.png}
+\caption{全向源演练局（\texttt{BBM9-HZG2-77N5-NKKC}）的运行回放。
+该局为演练案例，非正式测试记录。}
+\label{fig:replay3}
+\end{figure}
+>>>>>>> 78e4420a3e496c43db8e06556e539fd7d2aaf231
@@ -62,7 +62,14 @@ A_{ij}=\mathbf1\{
 验证结果覆盖全部 $3\,256\,200$ 个离散状态，
 最坏覆盖距离约为 $990.051$ m。

-\input{figures/q4-plan}
+\begin{figure}[htbp]
+\centering
+\includegraphics[width=0.70\linewidth]{geo-q4-minimum-cover-31-points.png}
+\caption{31 点最小命中集的几何分布（左）与定向源的前向半盘语义（右）。
+站点取自计划文件，部分站点位于 $\Omega$ 之外，用于接收向外发射的边界源；
+离散校验不等同于连续覆盖证明。}
+\label{fig:q4plan}
+\end{figure}

 从离散覆盖推广到连续覆盖时，需同时计入位置与朝向的离散化误差。
 设任意实际位置距某采样位置不超过 $\varepsilon$，
@@ -175,6 +182,30 @@ $N_{\mathrm{cell}}\,t_{\mathrm{RTT},95}+t_{\mathrm{reserve}}$。
 \item 覆盖任务结束后处理未解决频道；主动退出时报告清除数及停止依据。
 \end{enumerate}
 \end{algorithmblock}
+<<<<<<< HEAD
 问题四采用站内批量检测与最近邻任务排序。
 算法结合位置集合、朝向约束和剩余预算确定测点及清除顺序，
 并以各频道的处理状态作为终止时的输出。
+=======
+问题四使用“本站批量扫频、最近候选圆心服务”的调度骨架，
+并未直接复用问题三的统一信息增益任务表。
+若要求严格的混合源全清证据，除采用连续覆盖计划外，
+还须补全类型联合表示或限制联合集排空的适用范围，并确保全部定位清除任务完成。
+本文区分当前实现、可证明条件与尚需完善之处，不把后者追溯为正式测试时已执行的功能。
+
+\subsection{运行过程示例}
+图~\ref{fig:replay4} 回放一局含定向源的演练（案例 \texttt{GHSN-M38E-74GD-YLUD}）：
+左图在轨迹、检测示向度与已清除频道之外，画出每个定向源的前向半盘
+（$\pm90^\circ$，半径取该源的 $r_{\mathrm{eff}}$），箭头方向即朝向。
+图中存在落在接收半径之内、却因位于背向半平面而无信号的检测点，
+对应式~\eqref{eq:visibility} 的可见性条件，保留这一解释正是问题四与问题三
+在候选更新上的区别；该局同样不计入正式成绩。
+
+\begin{figure}[htbp]
+\centering
+\includegraphics[width=0.85\linewidth]{replay-webui-q4-directional.png}
+\caption{含定向源演练局（\texttt{GHSN-M38E-74GD-YLUD}）的运行回放，
+紫色半盘为定向源的前向可见区域。该局为演练案例，非正式测试记录。}
+\label{fig:replay4}
+\end{figure}
+>>>>>>> 78e4420a3e496c43db8e06556e539fd7d2aaf231
@@ -1,9 +1,21 @@
+<<<<<<< HEAD
 \section{官方正式测试结果与时间分解}
 \subsection{实验数据与评价指标}
 实验采用官方模拟器 \pathtext{Jammers-simulator-full/test} 目录中的六份正式导出，
 包括问题三、四各三次测试。各文件经 SHA-256 校验后，与官方原始导出、
 结果侧文件及正式统计记录建立对应关系\cite{formal}。
 案例编码与文件校验值列于附录~\ref{app:data}。
+=======
+\section{官方正式测试结果与时间分解}\label{sec:formal}
+\subsection{数据选择及对应关系核对}
+本节实验样本严格限定为官方模拟器
+\pathtext{Jammers-simulator-full/test} 下四个正式导出包。
+问题三、四各有正式序号 $1$、$2$，文件名及案例编码见结果表和附录。
+本节表格不采用 \texttt{project/results} 中的自建评测数据，
+也不将历史演练案例当作正式测试补入；
+自建配对对比与演练局示例分别在第~\ref{sec:comparison} 节和各问的运行过程示例中单独陈述，
+两类数据不合并统计。
+>>>>>>> 78e4420a3e496c43db8e06556e539fd7d2aaf231

 评价指标包括清除数量 $N_c^+$、平均定位清除时间 $\bar T$、程序运行时间
 $T_{\mathrm{real}}$，以及检测、换频和清除的动作次数。
@@ -99,11 +111,34 @@ T_{\mathrm{move}}
 \end{table}
 \input{figures/formal-time-bars}

+<<<<<<< HEAD
 六次测试中，移动时间占总虚拟耗时的 $\FormalMovementMin\%$ 至 $\FormalMovementMax\%$，
 是主要时间成本。问题三的检测次数为 $105$、$117$、$117$，
 问题四为 $349$、$361$、$264$；
 混合源案例中，朝向约束增加了观测与位置选择的复杂度。
 因此，后续优化可同时考虑减少移动距离与提高单次观测的信息增益。
+=======
+图~\ref{fig:timingmeasured} 按同一记账口径给出一局全向演练的累计时间构成：
+横轴为动作序号，堆叠高度为累计虚拟时间，
+移动项在整局中占主要部分，清除阶段表现为阶梯状跃升。
+该图用于说明式~\eqref{eq:time} 的分项在同一局内如何随时间累积，
+其数据来自演练留档，不进入正式统计。
+
+\begin{figure}[htbp]
+\centering
+\includegraphics[width=0.58\linewidth]{timing-measured-q3-10-sources.png}
+\caption{一局全向演练（\texttt{BBM9-HZG2-77N5-NKKC}，$10$ 个源）的累计虚拟时间构成。
+该局为演练案例，不计入正式测试结果。}
+\label{fig:timingmeasured}
+\end{figure}
+
+四局移动时间占总虚拟时间的 $76.59\%$ 至 $78.02\%$。
+从这一组正式样本看，减少移动是影响总耗时的主要方向，
+检测与换频仍应同时计入路径选择。
+由 $L_{\mathrm{eq}}=5T_{\mathrm{move}}$ 得四局等效距离分别约为
+$12.045$、$13.627$、$36.386$、$35.507$ km。
+它们由已量化的移动时间反推，不是独立轨迹测得的长度。
+>>>>>>> 78e4420a3e496c43db8e06556e539fd7d2aaf231

 由 $L_{\mathrm{eq}}=5T_{\mathrm{move}}$ 得问题三的等效移动距离依次为
 $12.045$、$13.627$、$10.824$ km，问题四依次为
@@ -0,0 +1,70 @@
+\section{计时模型与会话状态机}
+\subsection{会话状态与合法动作}
+题目接口只有 \texttt{/enter}、\texttt{/measure}、\texttt{/clear} 与 \texttt{/exit}
+四条指令。会话状态依次为未进入、进入倒计时、接口开放与断连，
+进入倒计时为 $5$ s，如图~\ref{fig:statemachine}。
+只有 \texttt{accepted=true} 的响应推进虚拟时钟；被拒绝的请求返回的虚拟时刻为零，
+不能当作当前时刻使用，也不改变位置与测向机频道。
+一次合法 \texttt{/measure} 结束后，测向机频道更新为本次检测频道；
+\texttt{/clear} 给出的是目标频道，既不改变测向机频道，也不产生换频耗时。
+因此清除之后原地再测的耗时取决于上一次 \texttt{/measure} 的频道，而不是清除的频道。
+
+\begin{figure}[htbp]
+\centering
+\includegraphics[width=0.92\linewidth]{steps-state-machine.png}
+\caption{会话状态机。进入后经 $5$ s 倒计时接口开放，主动退出或断连后进入关闭状态。}
+\label{fig:statemachine}
+\end{figure}
+
+\subsection{动作耗时与累计虚拟时间}
+题面将全部动作折算为虚拟耗时，见表~\ref{tab:actioncost}。
+检测无论返回无信号、近距离还是示向度，均计 $5$ s；
+清除成功计 $5$ s，其中光学定位 $3$ s、激光清除 $2$ s，
+未命中目标时只支付光学检查的 $3$ s。
+移动与换频没有独立指令，由相邻动作的位置与频道变化推断。
+
+\begin{table}[htbp]
+\centering\small
+\caption{动作耗时规则。移动耗时等于直线距离除以 $5$ m/s。}
+\begin{tabularx}{\linewidth}{l l l X}
+\toprule
+动作 & 指令 & 虚拟耗时/s & 说明\\
+\midrule
+进入 & \texttt{/enter} & 0 & 初始位置 $(0,0)$、初始频道 $1$\\
+检测 & \texttt{/measure} & $5+$移动$+$换频 & 三种检测结果耗时相同\\
+清除 & \texttt{/clear} & $5+$移动／$3+$移动 & 成功／未命中目标，均不切换测向频道\\
+退出 & \texttt{/exit} & 0 & 路径终点自由，无需返回原点\\
+换频 & 由检测推断 & 1 & 相邻 \texttt{/measure} 的频道变化\\
+移动 & 由动作推断 & 距离$/5$ & 相邻动作的位置变化\\
+\bottomrule
+\end{tabularx}
+\label{tab:actioncost}
+\end{table}
+
+设整个会话的移动距离为 $L$，检测、换频、成功清除与失败清除的次数分别为
+$N_m,N_s,N_c^+,N_c^-$。忽略每段移动时间的微秒量化时，总虚拟耗时为
+\begin{equation}
+T=\frac{L}{5}+5N_m+N_s+5N_c^++3N_c^-.
+\label{eq:time}
+\end{equation}
+式~\eqref{eq:time} 是后文任务排序的服务时间来源，
+也是由官方累计量反推移动时间（式~\eqref{eq:residual}）的依据。
+图~\ref{fig:timingexample} 用附件的五步示例说明记账方式：
+首次检测含移动 $100$ s 与检测 $5$ s，单步 $105$ s；
+原地换到频道 $2$ 检测单步 $6$ s，累计 $111$ s；
+清除目标频道 $3$ 未命中，移动 $80$ s 加光学检查 $3$ s，单步 $83$ s，累计 $194$ s；
+清除不改变测向机频道，故随后原地以频道 $2$ 复测只需 $5$ s，累计 $199$ s，与附件一致。
+
+\begin{figure}[htbp]
+\centering
+\includegraphics[width=0.55\linewidth]{timing-attachment-example-105-111-194-199.png}
+\caption{附件计时示例的逐动作构成。移动项为距离除以 $5$ m/s，标题数字为该步合计。}
+\label{fig:timingexample}
+\end{figure}
+
+\subsection{虚拟时间、现实预算与终止}
+虚拟时间度量任务完成速度，现实预算约束程序能否继续发出请求，两者不能混用。
+程序以 \texttt{/enter} 返回的 \texttt{remaining\_real\_duration\_s} 为准，
+在每个动作前预留退出时间；虚拟时间以整数微秒累计，在线预测只用于规划与一致性核对。
+因此后文的“耗时”一律指式~\eqref{eq:time} 的虚拟时间，程序运行时间在结果表中单列。
+策略在预算不足或协议异常时主动退出并报告未解决频道，不以程序正常结束代替任务完成。