Merge branch 'q3-bayes-no-ml' of git.simba-robotics.com:HelixCopex/mcm-26-b into q3-bayes-no-ml
This commit is contained in:
@@ -95,7 +95,19 @@ $D\le\norm{a-z}+\norm{z-b}\le D$。
|
||||
等号迫使 $z=o$。反之,圆盘为凸集,包含全部顶点即包含它们的凸包。
|
||||
\end{proof}
|
||||
若条件不成立,输出圆外顶点及超出量
|
||||
<<<<<<< HEAD
|
||||
$e=\max_v\norm{v-o}-D/2$,用于量化该圆盘的覆盖误差。
|
||||
=======
|
||||
$e=\max_v\norm{v-o}-D/2$,即得到可独立检查的否定证据。
|
||||
不能仅以直径端点在圆周上判断整个区域被覆盖。
|
||||
图~\ref{fig:q1geometry}(a) 给出一组三点交会算例:左图为三条前向角域及其交集,
|
||||
右图为定位区域的放大,虚线为直径圆、实线为最小包围圆。
|
||||
该算例的定位区域由四个顶点确定,直径为 $23.997$ m,
|
||||
以该直径为直径的圆半径为 $11.998$ m,
|
||||
而最远顶点到圆心的距离为 $12.602$ m,故直径圆并不覆盖定位区域;
|
||||
其最小包围圆半径为 $12.069$ m,满足 $20$ m 的清除判据。
|
||||
这说明直径不超过 $40$ m 与能否清除是两个不同的判据,覆盖判定必须逐顶点检查。
|
||||
>>>>>>> 78e4420a3e496c43db8e06556e539fd7d2aaf231
|
||||
|
||||
\subsection{反例与可清除半径}
|
||||
构造等边三角形
|
||||
@@ -106,10 +118,11 @@ A=(0,0),\qquad B=(40,0),\qquad C=(20,20\sqrt3).
|
||||
但 $C$ 到圆心的距离为 $20\sqrt3$ m,位于圆外。
|
||||
其最小包围圆圆心为 $(20,20/\sqrt3)$,半径
|
||||
$40/\sqrt3\approx23.094$ m,同样大于清除半径。
|
||||
图~\ref{fig:triangle} 展示两类圆的差别。
|
||||
图~\ref{fig:q1geometry}(b) 展示两类圆的差别。
|
||||
|
||||
\begin{figure}[htbp]
|
||||
\centering
|
||||
<<<<<<< HEAD
|
||||
\begin{tikzpicture}[x=0.095cm,y=0.095cm,font=\small]
|
||||
\fill[inkblue!10] (0,0)--(40,0)--(20,34.641)--cycle;
|
||||
\draw[thick] (0,0)--(40,0)--(20,34.641)--cycle;
|
||||
@@ -128,6 +141,20 @@ $40/\sqrt3\approx23.094$ m,同样大于清除半径。
|
||||
\end{tikzpicture}
|
||||
\caption{等边三角形的直径圆与最小包围圆。}
|
||||
\label{fig:triangle}
|
||||
=======
|
||||
\begin{minipage}[t]{0.49\linewidth}\centering
|
||||
\includegraphics[width=\linewidth]{geo-q1-convex-intersection-zoom.png}
|
||||
\end{minipage}\hfill
|
||||
\begin{minipage}[t]{0.49\linewidth}\centering
|
||||
\includegraphics[width=\linewidth]{geo-q1-diameter-circle-counterexample.png}
|
||||
\end{minipage}
|
||||
\caption{问题一的两组几何。(a) 三点交会算例:定位区域及其直径圆与最小包围圆,
|
||||
观测取自官方演练案例 \texttt{U5ZW-P9KN-TCAG-R7ST} 的频道 $9$,
|
||||
几何量由生产求解器 \texttt{mcm26b.geometry.solve} 现算;
|
||||
(b) 等边三角形解析反例,虚线直径圆 $r=20$ m 不覆盖顶点 $C$,
|
||||
实线最小包围圆 $\rho=40/\sqrt3\approx23.094$ m 覆盖全部顶点,不是模拟器观测。}
|
||||
\label{fig:q1geometry}
|
||||
>>>>>>> 78e4420a3e496c43db8e06556e539fd7d2aaf231
|
||||
\end{figure}
|
||||
|
||||
该形状可由题设的 $\pm1^\circ$ 角域构造出来。例如检测点
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user