"""问题四最优实现：``mcm26b.planner.DirectionalExtension``（directional 策略）。

三点相对全向闭环的加装：
1. 发现覆盖改用经全向/定向双口径证伪的 31 点最小命中集
   （``q4_mincover_v2``，15 m/72 档验证零缺口）；
2. 保证接收盘内 ``no_signal`` 只可能由朝向遮挡解释：记为"观测到定向"，
   对 MEC 圆心取对跖点复核，并用 (位置×朝向) 联合可行集选可见性探点；
3. 定位停滞时对有界候选集构造 ≤20 m 网格圆盘覆盖，预算核对后逐格 /clear
   （清除与朝向无关），是定向源不依赖可见性的完备后备。
"""

from __future__ import annotations

from mcm26b.planner import DirectionalExtension

from project.common import Method

METHOD = Method(key="optimal", name="定向扩展闭环 (directional)",
                kind="optimal", note="联合信念 + 后备清除 + 定向覆盖计划")
def build_loop(client, config):
    """工厂：返回定向扩展闭环实例。"""
    return DirectionalExtension(client, config)