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协议规则表、字段表与状态机（P0 交付）

依据：issue/附件/附件1.docx《模拟器使用说明》、issue/附件/附件2.docx《模拟器通信接口说明及编程指南》。 本文是人类可读版本；可执行版本是 src/mcm26b/protocol/rules.py（字段表与错误语义）、 src/mcm26b/protocol/timing.py（计时模型）与 src/mcm26b/config.py（全部常量）， 三者由 tests/test_protocol_timing.py、tests/test_protocol_client.py 固化验收。

1. 动作与耗时规则表

动作	指令	虚拟耗时	说明
开始	POST /enter	0	初始位置 (0,0)，初始频道 1；虚拟/程序时钟开始
检测	POST /measure	5 + 移动 + 换频道	无论结果（no_signal/near/direction）均为 5s
清除	POST /clear	未发现 3 / 成功 5 + 移动	5 = 光学定位 3 + 激光清除 2；不切换测向频道
结束	POST /exit	0	成功响应中 exit_reason 固定 user_exit
切换频道	无独立指令	1	只由合法 /measure 的 channel 变化推断
移动	无独立指令	直线距离/5(m/s)	由 /measure 或 /clear 的 position 推断

派生事实（易错点）：

• 一次合法 /measure 完成后，测向机频道更新为本次检测频道；
• /clear 的 channel 只是目标频道，既不切频道、也不产生切换耗时，因此 "清除后原地再测"的耗时只取决于上一次 /measure 的频道；
• 只有 accepted=true 的请求推进虚拟时钟；accepted=false 的 virtual_time_s=0 不是当前时刻；
• 5 秒检测只是虚拟耗时，不要求现实等待。

2. 字段表

公共请求字段（4 条指令都必填）：

字段	类型	约束
arena_id	string	必须为 "default"
robot_id	string	逐字节等于登录参赛队号；UTF-8 长度 1..64；无控制字符
request_id	string	会话内幂等键；UTF-8 长度 1..128；无控制字符

动作字段（实现见 rules.ACTION_FIELDS）：

指令	字段	约束
/enter	（无附加）
/measure	position{x,y}, channel	x/y 有限数值且 |v|<=2,000,000；channel 整数 1..20（1.0 亦接受，1.5 拒绝）
/clear	position{x,y}, channel	同上；channel 是目标频道
/exit	（无附加）

响应字段：

场景	字段
所有响应	accepted, real_timestamp_ms, virtual_time_s
accepted=false	仅上述 3 个字段（virtual_time_s=0）
/enter 成功	+ max_virtual_duration_s, max_real_duration_s, remaining_real_duration_s
/measure 成功	+ measure_result ∈ {no_signal, near, direction}；direction 时另有 svd_deg（保留两位小数）
/clear 成功	+ clear_result ∈ {success, no_target_in_range}
/exit 成功	+ exit_reason = "user_exit"

错误语义（必须同时检查 HTTP 状态与 accepted）：

情形	结果	对 request_id 的影响
JSON 语法/重复键/缺字段/类型/坐标频道范围	HTTP 400	不占用，修正后可复用
未知字段（含 position 下）、arena/robot 不匹配、测试状态拒绝	HTTP 200, accepted=false	不占用
动作被接受	HTTP 200, accepted=true	占用
同 ID 不同内容，或并发不同动作	HTTP 409	—
网络失败重试同一动作	复用原 ID+原内容，服务器回放首次响应	不重复生效
429/500	可原样重试	—
404/405/413/415	确定性错误，不得重试	—

物理规则速查：Ω 半径 1800m；源数 10–16；频道 1–20；接收半径 [1000,1500]m（逐源未知）； near 阈值 5m；清除半径 20m（与定向朝向无关）；定向覆盖 = 朝向两侧各 90°（含边界）； 示向度误差幅度 ±1°，保留两位小数；虚拟限时 360000s；程序限时 1200s（以 /enter 的 remaining_real_duration_s 为准，不得假定恒为 1200）；测试窗口 25 分钟。

3. 状态机

机器狗会话状态（protocol.state.RobotState + 客户端会话标志）：

            /enter accepted           /exit accepted
  [未进入] ───────────────▶ [已进入] ───────────────▶ [已退出]
     │ accepted=false            │ accepted=false           │ 任何动作 accepted=false
     └── 不变                    └── 不变                   └── 不变

[已进入] 状态内跟踪：position、测向机 channel、virtual_time_s。转移规则：

事件	position	channel	virtual_time_s
/enter accepted	(0,0)	1	0
/measure accepted	← 本次 position	← 本次 channel	← 响应值（=旧值+移动+切换+5）
/clear accepted	← 本次 position	不变	← 响应值（=旧值+移动+3或5）
/exit accepted	不变	不变	← 响应值
accepted=false / 网络 / 400	不变	不变	不变

虚拟时刻以最近一次 accepted=true 的响应为准；本地预测（timing 模块）只用于 规划与一致性核对，偏差记入 RobotState.mismatches 并写日志（strict 模式抛错）。

4. 计时示例逐步推演（附件1表2 = 附件2第10节）

步	指令	移动	换频道	动作	本步	累计
1	/enter	0	0	0	0	0
2	/measure (300,400) ch1	500m→100s	0（初始即1）	5	105	105
3	/measure (300,400) ch2	0	1	5	6	111
4	/clear (300,0) 目标ch3	400m→80s	0（clear不切频道）	3（未发现）	83	194
5	/measure (300,0) ch2	0	0（第3步后已是2，clear未改）	5	5	199
6	/exit	0	0	0	0	199

验收：uv run mcm26b sim-check 通过完整客户端→本地模拟器链路复现 [105, 111, 194, 199]；tests/test_protocol_timing.py::TimingModelTests 逐步断言每个分项。

5. 客户端设计要点（P1 交付）

• 串行：完全同步，一个动作未决不发下一个；
• 幂等重试：请求体一次性序列化为 bytes，网络失败/429/500 时原样重发 （同 request_id 同内容），最多 max_attempts 次，指数退避；400/404/405/409/413/415 立即失败；
• accepted=false：抛 ActionRejected，状态不更新；virtual_time_s=0 不入时钟；
• 现实预算：/enter 成功后 deadline = monotonic() + remaining_real_duration_s； 新动作前检查 剩余 > reserve_exit_s（默认 60s [工程]），/exit 豁免；
• 日志：SessionLog 逐事件追加 JSONL（attempt/transport_error/accepted）， 进程崩溃不丢已发记录，回放测试与 evaluation 复算共用同一格式；
• 本地预校验：channel 范围、坐标有限性与 2e6 上限、robot_id/request_id 格式 在发送前拒绝（与服务器 400 语义一致，省一次往返）。