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C
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C
#ifndef __PARAMETER_H
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#define __PARAMETER_H
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/*=============================================数学参数=============================================*/
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#define PI 3.141592653589793238462643383279f
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/*=============================================结构参数=============================================*/
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/*=============================================麦轮参数=============================================*/
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#define Mecanum_WheelRadius 7.0f//麦轮半径(单位cm)
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#define Mecanum_rx 24.00f//底盘中心到轮子中心的距离的x轴分量(单位cm)
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#define Mecanum_ry 24.00f//底盘中心到轮子中心的距离的y轴分量(单位cm)
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/*=============================================电机参数=============================================*/
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#define M3508_MotorReductionRatio 19.0f//麦轮电机减速比
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#define M3508_Encoder 8191.0f//麦轮电机编码器
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#define M6020_MotorReductionRatio 36.0f//云台电机减速比
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#define M6020_Encoder 8191.0f//云台电机编码器
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#endif
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