更新项目结构，修改自述文件

2026-05-17 21:16:52 +08:00
parent bc5bd0c72e
commit a4ccd91c75
28 changed files with 129 additions and 50 deletions
--- a/.gitignore
+++ b/.gitignore
@@ -38,6 +38,11 @@ MDK-ARM/RM-2026-Classis/
 # ============================
 .mxproject

+# ============================
+# 废弃文件
+# ============================
+readme.txt
+
 # ============================
 # VS Code
 # ============================
--- a/00-Driver/BMI088Middleware.c
+++ b/00-Driver/BMI088Middleware.c
--- a/00-Driver/BMI088Middleware.h
+++ b/00-Driver/BMI088Middleware.h
--- a/00-Driver/BMI088driver.c
+++ b/00-Driver/BMI088driver.c
--- a/00-Driver/BMI088driver.h
+++ b/00-Driver/BMI088driver.h
--- a/00-Driver/BMI088reg.h
+++ b/00-Driver/BMI088reg.h
--- a/00-Driver/BSP_CAN.c
+++ b/00-Driver/BSP_CAN.c
--- a/00-Driver/BSP_CAN.h
+++ b/00-Driver/BSP_CAN.h
--- a/00-Driver/BSP_USART.c
+++ b/00-Driver/BSP_USART.c
--- a/00-Driver/BSP_USART.h
+++ b/00-Driver/BSP_USART.h
--- a/00-Driver/Parameter.h
+++ b/00-Driver/Parameter.h
--- a/01-Device/BMI088.c
+++ b/01-Device/BMI088.c
--- a/01-Device/BMI088.h
+++ b/01-Device/BMI088.h
--- a/01-Device/Motor.c
+++ b/01-Device/Motor.c
--- a/01-Device/Motor.h
+++ b/01-Device/Motor.h
--- a/01-Device/Remote.c
+++ b/01-Device/Remote.c
--- a/01-Device/Remote.h
+++ b/01-Device/Remote.h
--- a/02-Application/Chassis_CtoC.c
+++ b/02-Application/Chassis_CtoC.c
--- a/02-Application/Chassis_CtoC.h
+++ b/02-Application/Chassis_CtoC.h
--- a/02-Application/Chassis_Yaw_Big.c
+++ b/02-Application/Chassis_Yaw_Big.c
--- a/02-Application/Chassis_Yaw_Big.h
+++ b/02-Application/Chassis_Yaw_Big.h
--- a/02-Application/Classis_Wheels.c
+++ b/02-Application/Classis_Wheels.c
--- a/02-Application/Classis_Wheels.h
+++ b/02-Application/Classis_Wheels.h
--- a/02-Application/PID.c
+++ b/02-Application/PID.c
--- a/02-Application/PID.h
+++ b/02-Application/PID.h
--- a/MDK-ARM/RM-2026-Classis.uvprojx
+++ b/MDK-ARM/RM-2026-Classis.uvprojx
@@ -340,7 +340,7 @@
              <MiscControls></MiscControls>
              <Define>USE_HAL_DRIVER,STM32F407xx</Define>
              <Undefine></Undefine>
-              <IncludePath>../Core/Inc;../Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Inc;../Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Inc/Legacy;../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F4xx/Include;../Drivers/CMSIS/Include;../A-Driver;../A-DEvice;../A-APPlication</IncludePath>
+              <IncludePath>../Core/Inc;../Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Inc;../Drivers/STM32F4xx_HAL_Driver/Inc/Legacy;../Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F4xx/Include;../Drivers/CMSIS/Include;../00-Driver;../01-Device;../02-Application</IncludePath>
            </VariousControls>
          </Cads>
          <Aads>
@@ -1174,52 +1174,52 @@
            <File>
              <FileName>BSP_USART.c</FileName>
              <FileType>1</FileType>
-              <FilePath>..\A-Driver\BSP_USART.c</FilePath>
+              <FilePath>..\00-Driver\BSP_USART.c</FilePath>
            </File>
            <File>
              <FileName>BSP_USART.h</FileName>
              <FileType>5</FileType>
-              <FilePath>..\A-Driver\BSP_USART.h</FilePath>
+              <FilePath>..\00-Driver\BSP_USART.h</FilePath>
            </File>
            <File>
              <FileName>BSP_CAN.c</FileName>
              <FileType>1</FileType>
-              <FilePath>..\A-Driver\BSP_CAN.c</FilePath>
+              <FilePath>..\00-Driver\BSP_CAN.c</FilePath>
            </File>
            <File>
              <FileName>BSP_CAN.h</FileName>
              <FileType>5</FileType>
-              <FilePath>..\A-Driver\BSP_CAN.h</FilePath>
+              <FilePath>..\00-Driver\BSP_CAN.h</FilePath>
            </File>
            <File>
              <FileName>Parameter.h</FileName>
              <FileType>5</FileType>
-              <FilePath>..\A-Driver\Parameter.h</FilePath>
+              <FilePath>..\00-Driver\Parameter.h</FilePath>
            </File>
            <File>
              <FileName>BMI088Middleware.c</FileName>
              <FileType>1</FileType>
-              <FilePath>..\A-Driver\BMI088Middleware.c</FilePath>
+              <FilePath>..\00-Driver\BMI088Middleware.c</FilePath>
            </File>
            <File>
              <FileName>BMI088Middleware.h</FileName>
              <FileType>5</FileType>
-              <FilePath>..\A-Driver\BMI088Middleware.h</FilePath>
+              <FilePath>..\00-Driver\BMI088Middleware.h</FilePath>
            </File>
            <File>
              <FileName>BMI088reg.h</FileName>
              <FileType>5</FileType>
-              <FilePath>..\A-Driver\BMI088reg.h</FilePath>
+              <FilePath>..\00-Driver\BMI088reg.h</FilePath>
            </File>
            <File>
              <FileName>BMI088driver.c</FileName>
              <FileType>1</FileType>
-              <FilePath>..\A-Driver\BMI088driver.c</FilePath>
+              <FilePath>..\00-Driver\BMI088driver.c</FilePath>
            </File>
            <File>
              <FileName>BMI088driver.h</FileName>
              <FileType>5</FileType>
-              <FilePath>..\A-Driver\BMI088driver.h</FilePath>
+              <FilePath>..\00-Driver\BMI088driver.h</FilePath>
            </File>
          </Files>
        </Group>
@@ -1229,32 +1229,32 @@
            <File>
              <FileName>Remote.c</FileName>
              <FileType>1</FileType>
-              <FilePath>..\A-DEvice\Remote.c</FilePath>
+              <FilePath>..\01-Device\Remote.c</FilePath>
            </File>
            <File>
              <FileName>Remote.h</FileName>
              <FileType>5</FileType>
-              <FilePath>..\A-DEvice\Remote.h</FilePath>
+              <FilePath>..\01-Device\Remote.h</FilePath>
            </File>
            <File>
              <FileName>Motor.c</FileName>
              <FileType>1</FileType>
-              <FilePath>..\A-DEvice\Motor.c</FilePath>
+              <FilePath>..\01-Device\Motor.c</FilePath>
            </File>
            <File>
              <FileName>Motor.h</FileName>
              <FileType>5</FileType>
-              <FilePath>..\A-DEvice\Motor.h</FilePath>
+              <FilePath>..\01-Device\Motor.h</FilePath>
            </File>
            <File>
              <FileName>BMI088.c</FileName>
              <FileType>1</FileType>
-              <FilePath>..\A-DEvice\BMI088.c</FilePath>
+              <FilePath>..\01-Device\BMI088.c</FilePath>
            </File>
            <File>
              <FileName>BMI088.h</FileName>
              <FileType>5</FileType>
-              <FilePath>..\A-DEvice\BMI088.h</FilePath>
+              <FilePath>..\01-Device\BMI088.h</FilePath>
            </File>
          </Files>
        </Group>
@@ -1264,42 +1264,42 @@
            <File>
              <FileName>PID.c</FileName>
              <FileType>1</FileType>
-              <FilePath>..\A-APPlication\PID.c</FilePath>
+              <FilePath>..\02-Application\PID.c</FilePath>
            </File>
            <File>
              <FileName>PID.h</FileName>
              <FileType>5</FileType>
-              <FilePath>..\A-APPlication\PID.h</FilePath>
+              <FilePath>..\02-Application\PID.h</FilePath>
            </File>
            <File>
              <FileName>Classis_Wheels.c</FileName>
              <FileType>1</FileType>
-              <FilePath>..\A-APPlication\Classis_Wheels.c</FilePath>
+              <FilePath>..\02-Application\Classis_Wheels.c</FilePath>
            </File>
            <File>
              <FileName>Classis_Wheels.h</FileName>
              <FileType>5</FileType>
-              <FilePath>..\A-APPlication\Classis_Wheels.h</FilePath>
+              <FilePath>..\02-Application\Classis_Wheels.h</FilePath>
            </File>
            <File>
              <FileName>Chassis_Yaw_Big.c</FileName>
              <FileType>1</FileType>
-              <FilePath>..\A-APPlication\Chassis_Yaw_Big.c</FilePath>
+              <FilePath>..\02-Application\Chassis_Yaw_Big.c</FilePath>
            </File>
            <File>
              <FileName>Chassis_Yaw_Big.h</FileName>
              <FileType>5</FileType>
-              <FilePath>..\A-APPlication\Chassis_Yaw_Big.h</FilePath>
+              <FilePath>..\02-Application\Chassis_Yaw_Big.h</FilePath>
            </File>
            <File>
              <FileName>Chassis_CtoC.c</FileName>
              <FileType>1</FileType>
-              <FilePath>..\A-APPlication\Chassis_CtoC.c</FilePath>
+              <FilePath>..\02-Application\Chassis_CtoC.c</FilePath>
            </File>
            <File>
              <FileName>Chassis_CtoC.h</FileName>
              <FileType>5</FileType>
-              <FilePath>..\A-APPlication\Chassis_CtoC.h</FilePath>
+              <FilePath>..\02-Application\Chassis_CtoC.h</FilePath>
            </File>
          </Files>
        </Group>
--- a/readme.md
+++ b/readme.md
@@ -1,30 +1,114 @@
-@2026.1.23
+# RM-2026-Chassis

-新建本工程，分成三个层级：Driver、Device、APPlication。
+RoboMaster 2026 赛季底盘控制固件，基于 STM32F407IGHx + Keil MDK 开发。

-其中：
+## 项目概述

-Driver最底层，只实现“怎么做”，不关心“做什么”；
+本项目为 RoboMaster 步兵/英雄机器人底盘控制器固件，支持麦克纳姆轮全向移动、多电机协同控制、遥控器/键鼠操控及 IMU 姿态反馈。

-Device中间层，依赖hardware，绑定到具体硬件；
+| 项目信息 | 内容 |
+|---------|------|
+| MCU | STM32F407IGHx |
+| 开发环境 | Keil MDK-ARM (UV5) |
+| HAL 库 | STM32CubeF4 HAL |
+| 遥控器 | DJI DT7 (SBUS 协议) |
+| 电机 | DJI M3508 × 4 (底盘驱动) |
+| IMU | BMI088 (加速度计 + 陀螺仪) |
+| 通信 | CAN1 / CAN2 |

-Application层，专注功能实现，不关心硬件。
+## 代码架构

-工作小结：
+采用三层架构设计，职责分离：

-弄完了底盘板子的轮子驱动代码，明天结合pid和遥控器实现基本运动控制
+```
+00-Driver/         // 底层驱动 —— "怎么做"，不关心业务逻辑
+├── BSP_CAN.c/h       CAN 总线底层封装
+├── BSP_USART.c/h     串口底层封装
+├── BMI088driver.c/h  BMI088 寄存器级驱动
+└── Parameter.h       全局参数/宏定义

-@2026.1.24
+01-Device/         // 设备层 —— 绑定具体硬件，抽象硬件接口
+├── Motor.c/h         DJI 电机 (M3508/GM6020/M2006) 管理与 CAN 数据解析
+├── Remote.c/h        DT7 遥控器 SBUS 数据接收与解析
+└── BMI088.c/h        BMI088 姿态数据处理与 CAN 转发

-写完了初步的麦轮转向移动逻辑，能用遥控器控制
+02-Application/    // 应用层 —— "做什么"，专注功能与算法
+├── Classis_Wheels.c/h   麦轮底盘运动学解算与速度控制
+├── Chassis_CtoC.c/h     遥控器/键鼠数据映射与 CAN 转发 (Chassis to Chassis)
+├── Chassis_Yaw_Big.c/h  底盘Yaw控制 (预留)
+└── PID.c/h              位置式 / 增量式 PID 控制器
+```

-@2026.1.25
+### 架构原则

-1、加入了看门狗！非常重要，用于遥控器连接检测！**后面要加入软硬件结合的限功率**！
+- **Driver 层**：仅实现硬件操作的“怎么做”，如寄存器读写、时序控制、总线收发。
+- **Device 层**：依赖 HAL/Driver，将硬件原始数据封装为可直接使用的设备状态（电机转速、遥控器通道值、IMU 姿态角）。
+- **Application 层**：专注功能算法与业务逻辑，完全不关心底层硬件细节。

-2、can线设备id有所变动
+## 硬件连接

-@2026.2.6
+| 功能模块 | 接口 | 说明 |
+|---------|------|------|
+| 底盘电机 (M3508 × 4) | CAN1 | ID: 0x201 ~ 0x204 |
+| BMI088 | CAN2 | 姿态数据回传 |
+| DT7 遥控器 | USART1 | SBUS 协议，100 Hz |
+| 看门狗 (IWDG) | 内部 | 用于遥控器断连保护 |

-1.简单保存一下，较为完善的代码
+## 核心功能

+### 1. 麦克纳姆轮运动控制 (`Classis_Wheels`)
+
+- 支持遥控器摇杆控制底盘前后、左右、旋转运动
+- 麦轮速度解算，输出到四个 M3508 电机
+- 基于增量式 PID 的闭环速度控制
+
+### 2. 遥控器/键鼠输入 (`Remote` / `Chassis_CtoC`)
+
+- DT7 遥控器 SBUS 信号解析（16 通道 + 拨杆 + 鼠标 + 键盘）
+- 支持键鼠操控模式（WASD 移动、鼠标控制）
+- 将控制指令通过 CAN 转发给底盘各模块
+
+### 3. 电机驱动 (`Motor`)
+
+- 支持 DJI M3508 / GM6020 / M2006 三种电机
+- 自动编码器圈数累加、角度/转速/电流换算
+- 标准 CAN 帧发送电流/电压控制指令
+
+### 4. PID 控制器 (`PID`)
+
+- 位置式 PID：适用于角度/位置控制
+- 增量式 PID：适用于速度/电流控制
+- 支持输出限幅、误差死区、积分清零
+
+### 5. IMU 姿态 (`BMI088`)
+
+- 读取加速度、陀螺仪原始数据
+- 计算 Yaw / Pitch / Roll 姿态角
+- 通过 CAN 转发给云台或上位机
+
+## 开发日志
+
+| 日期 | 内容 |
+|------|------|
+| 2026.01.23 | 新建工程，确立三层架构；完成底盘轮子驱动代码 |
+| 2026.01.24 | 实现麦轮转向移动逻辑，接入遥控器控制 |
+| 2026.01.25 | 加入独立看门狗 (IWDG) 用于遥控器断连检测；调整 CAN 设备 ID |
+| 2026.02.06 | 代码阶段性整理，基础功能趋于完善 |
+
+## 编译与烧录
+
+1. 使用 Keil MDK 打开 `MDK-ARM/RM-2026-Classis.uvprojx`
+2. 确认 Debug 配置为 ST-Link / J-Link
+3. 点击 **Build** 编译，**Download** 烧录
+
+> 注意：`.uvguix.*` 和 `.uvoptx` 为用户本地配置文件，已加入 `.gitignore`，无需提交。
+
+## 注意事项
+
+- 看门狗用于检测遥控器连接状态，若遥控器断连将触发复位，**后续需加入软硬件结合的功率限制**
+- CAN 总线终端电阻需根据实际布线确认
+- 电机 ID 与 `Motor.h` 中的枚举定义保持一致
+
+## 许可证
+
+本项目为 Simba Robotics 内部开发，仅供 RoboMaster 2026 赛季使用。
--- a/readme.txt
+++ b/readme.txt
@@ -1,10 +0,0 @@
-2026.1.23
-新建本工程，分成三个层级：Driver、Device、APPlication。
-其中：
-Driver最底层，只实现“怎么做”，不关心“做什么”；
-Device中间层，依赖hardware，绑定到具体硬件；
-Application层，专注功能实现，不关心硬件。
-工作小结：
-弄完了底盘板子的轮子驱动代码，明天结合pid和遥控器实现基本运动控制
-2026.1.24
-写完了初步的麦轮转向移动逻辑，能用遥控器控制