同步步兵代码，暂时关闭底盘跟随

云台/云台-old/Function/LinkCheck.c

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+/*
+
+连接检查初始化					  --->定时器超时--->连接错误,关闭遥控器---
+开启定时器	   --->等待CAN接收---|										   |
+						^		  --->关闭定时器,更改ID<---等待恢复连接<--
+						|					|
+						---开启定时器-------
+
+*/
+
+#include "stm32f4xx.h"                  // Device header
+#include "stm32f4xx_conf.h"
+#include "TIM.h"
+#include "Remote.h"
+#include "CAN.h"
+#include "RefereeSystem.h"
+
+uint8_t LinkCheck_Error=0;//连接错误标志位
+int8_t LinkCheck_ErrorID;//故障设备ID编号
+
+/*
+ *函数简介:CAN设备连接检测初始化
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:Freq=Sys_APB1TIM/(PSC+1)/(ARR+1)=84MHz/(PSC+1)/(ARR+1),T=1/Freq=(ARR+1)*(PSC+1)/84MHz
+ *备注:默认定时2.5ms
+ */
+void LinkCheck_Init(void)
+{
+	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM13,ENABLE);//开启时钟
+	
+	TIM_InternalClockConfig(TIM13);//选择时基单元的时钟
+	
+	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//配置时基单元（配置参数）
+	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//配置时钟分频为1分频
+	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//配置计数器模式为向上计数
+	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=210-1;//配置自动重装值ARR
+	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=1000-1;//配置分频值PSC
+	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//配置重复计数单元的置为0
+	TIM_TimeBaseInit(TIM13,&TIM_TimeBaseInitStructure);//初始化TIM13
+	
+	TIM_ClearFlag(TIM13,TIM_FLAG_Update);//清除配置时基单元产生的中断标志位
+	
+	TIM_ITConfig(TIM13,TIM_IT_Update,ENABLE);//使能更新中断
+	
+	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//选择NVIC分组
+	
+	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;//配置NVIC（配置参数）
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM8_UP_TIM13_IRQn;//选择中断通道为TIM13
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//使能中断通道
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//TIM13的抢占优先级
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=2;//TIM13的响应优先级
+	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化NVIC
+	
+	TIM_Cmd(TIM13,ENABLE);//启动定时器
+	
+	CAN_CANInit();//CAN通讯初始化
+}
+
+/*
+ *函数简介:开启掉线检查
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:无
+ */
+void LinkCheck_ON(void)
+{
+	TIM_SetCounter(TIM13,0);//复位计数器
+	TIM_Cmd(TIM13,ENABLE);
+}
+
+/*
+ *函数简介:关闭掉线检测
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:无
+ */
+void LinkCheck_OFF(void)
+{
+	TIM_Cmd(TIM13,DISABLE);
+}
+
+/*
+ *函数简介:TIM13定时器更新中断函数
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:进入中断即发生CAN设备掉线
+ *备注:此函数中会由发射机构是否上电对CAN通讯做出调整
+ */
+void TIM8_UP_TIM13_IRQHandler(void)
+{
+	if(TIM_GetITStatus(TIM13,TIM_IT_Update)==SET)//检测TIM2更新
+	{
+		TIM_ClearITPendingBit(TIM13,TIM_IT_Update);//清除标志位
+		{
+			LinkCheck_ErrorID=CAN_IDSelect;//获取故障设备ID
+			if(RefereeSystem_ShooterStatus==0)//发射机构未上电
+			{
+				CAN_CAN1DeviceNumber=1;//隔离发射机构设备
+				CAN_DeviceNumber=3;
+				CAN_CANIDReset();//复位CAN接收ID列表
+			}
+			else//发射机构正常上电
+				CAN_CAN_GetRefereeSystemData();//读取裁判系统状态，保证板间裁判系统数据传递不会断开
+				
+			LinkCheck_Error=1;//连接错误
+		}
+	}
+}