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#ifndef __VISUAL_H
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#define __VISUAL_H
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extern float Visual_Yaw,Visual_Pitch,Visual_Roll,Visual_Delay;//视觉数据偏航角,视觉数据俯仰角
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extern uint8_t Visual_ReceiveFlag;//视觉数据接收完成标志位
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///发送数据
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typedef struct
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{
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float curr_yaw; // 当前云台yaw角度
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float curr_pitch; // 当前云台pitch角
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uint8_t state; // 当前状态，自瞄-大符-小符
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uint8_t mark; // 云台角度标记位
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uint8_t anti_top; // 是否为反陀螺模式
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uint8_t enemy_color; // 敌方颜色
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int delta_x; // 能量机关x轴补偿量
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int delta_y; // 能量机关y轴补偿量
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}SendData;
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//接受数据
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typedef struct
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{
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char start_flag; // 帧头标志，字符's'
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int16_t yaw; // float类型的实际角度(以度为单位)/100*(32768-1)
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int16_t pitch; // float类型的实际角度(以度为单位)/100*(32768-1)
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uint16_t shoot_delay; // 反陀螺模式下的发射延迟
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char end_flag; // 帧尾标识，字符'e'
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}GetData;
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void Visual_Init(void);//视觉初始化
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void Visual_SendData(void);
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#endif
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