同步最新代码

底盘独立控制器/code/CarBody/Mecanum.h

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+#ifndef __MECANUM_H
+#define __MECANUM_H
+
+#define Mecanum_LeftFrontWheel								M3508_2//左前轮
+#define Mecanum_RightFrontWheel								M3508_1//右前轮
+#define Mecanum_LeftRearWheel								M3508_3//左后轮
+#define Mecanum_RightRearWheel								M3508_4//右后轮
+
+extern float Mecanum_Power;//底盘功率(软件计算值)
+extern float Mecanum_YawTheta;//底盘云台相对偏航角度
+
+void Mecanum_Init(void);//麦轮初始化
+void Mecanum_CleanPID(void);//麦轮PID清理
+void Mecanum_ControlSpeed(int16_t LeftFrontSpeed,int16_t RightFrontSpeed,int16_t LeftRearSpeed,int16_t RightRearSpeed);//麦轮速度控制
+void Mecanum_InverseMotionControl(float v_x,float v_y,float w);//麦轮逆运动解算
+void Mecanum_PowerMoveControl(void);//麦轮功率控制
+
+#endif