同步最新代码

2026-01-13 14:52:42 +08:00
commit b1418b080c
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--- a/底盘独立控制器/code/Function/Warming.c
+++ b/底盘独立控制器/code/Function/Warming.c
@@ -0,0 +1,187 @@
+#include "stm32f4xx.h"                  // Device header
+#include "stm32f4xx_conf.h"
+#include "LED.h"
+#include "Buzzer.h"
+#include "CAN.h"
+#include "Delay.h"
+#include "M3508.h"
+#include "UI_Library.h"
+
+/*====================	 报警列表	====================
+	遥控器未连接	················1s里红灯连闪两下
+	遥控器数据错误报警	············红灯常亮
+	CAN总线设备连接异常············2s内蜂鸣器以高音6响n下,n为CAN.c文件里ID列表的索引
+	IST8310连接错误	················绿灯以1s为周期闪烁
+	BMI088连接错误	················1s里绿灯连闪两下
+	陀螺仪温度过高报警	············绿灯常亮
+	电机报警状态	················电机静止
+	自定义UI显示警告	············所有状态指示灯变成红或蓝
+  ======================================================*/
+
+/*
+ *函数简介:报警初始化
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:报警功能用于各种错误的提示
+ *备注:报警有两种方式-LED和蜂鸣器
+ */
+void Warming_Init(void)
+{
+	LED_Init();
+	Buzzer_Init();
+}
+
+/*
+ *函数简介:报警关闭
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:无
+ */
+void Warming_Stop(void)
+{
+	TIM_SetCompare1(TIM10,0);
+}
+
+/*
+ *函数简介:报警LED清理
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:关闭所有灯
+ */
+void Warming_LEDClean(void)
+{
+	LED_BOFF();LED_GOFF();LED_ROFF();
+}
+
+/*
+ *函数简介:报警蜂鸣器清理
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:关闭所有蜂鸣器
+ */
+void Warming_BuzzerClean(void)
+{
+	Buzzer_ON(P);
+}
+
+/*
+ *函数简介:遥控器未连接报警
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:遥控器连接检测TIM7定时更新中断调用,定时25ms
+ *报警现象:1s里红灯连闪两下
+ */
+void Warming_RemoteNoCheck(void)
+{
+	static uint8_t Counter=0;
+	Counter++;
+	
+	if(Counter==1)LED_RON();
+	else if(Counter==5)LED_ROFF();
+	else if(Counter==13)LED_RON();
+	else if(Counter==17)LED_ROFF();
+	else if(Counter==40)Counter=0;
+}
+
+/*
+ *函数简介:遥控器数据错误报警
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *报警现象:红灯常量
+ */
+void Warming_RemoteDataERROR(void)
+{
+	LED_RON();
+}
+
+/*
+ *函数简介:CAN总线设备连接异常报警
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:闭环控制TIM6定时更新中断调用,定时2ms
+ *报警现象:2s内蜂鸣器以高音6响n下,n为连接异常的设备在ID列表的索引(CAN.h文件中CAN_IDSelect变量)
+ */
+void Warming_LinkError(void)
+{
+	static uint8_t i=0;
+	static uint16_t Counter=0;
+	Counter++;
+	
+	if(i<CAN_IDSelect+1)//高音6响CAN_IDSelect下
+	{
+		if(Counter==100*i+1)Buzzer_ON(H6);
+		else if(Counter==100*i+51)Buzzer_ON(P);
+		else if(Counter==100*i+100)i++;
+	}
+	if(Counter==1000){Counter=0;i=0;}
+}
+
+/*
+ *函数简介:IST8310连接错误
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:IST8310初始化调用,周期25ms
+ *报警现象:绿灯以1s为周期闪烁
+ */
+void Warming_IST8310LinkError(void)
+{
+	static uint8_t Counter=0;
+	Counter++;
+	
+	if(Counter==1)LED_GON();
+	else if(Counter==5)LED_GOFF();
+	else if(Counter==40)Counter=0;
+}
+
+/*
+ *函数简介:BMI088连接错误
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:BMI088初始化调用,周期25ms
+ *报警现象:1s里绿灯连闪两下
+ */
+void Warming_BMI088LinkError(void)
+{
+	static uint8_t Counter=0;
+	Counter++;
+	
+	if(Counter==1)LED_GON();
+	else if(Counter==5)LED_GOFF();
+	else if(Counter==13)LED_GON();
+	else if(Counter==17)LED_GOFF();
+	else if(Counter==40)Counter=0;
+}
+
+/*
+ *函数简介:陀螺仪温度过高报警
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:IMU恒温控制调用,温度警戒50℃
+ *报警现象:绿灯常亮
+ */
+void Warming_IMUTemperatureTooHigh(void)
+{
+	LED_GON();
+}
+
+/*
+ *函数简介:电机报警状态
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *报警现象:电机静止
+ */
+void Warming_MotorControl(void)
+{
+	M3508_CANSetLIDCurrent(0,0,0,0);
+}
+
+/*
+ *函数简介:自定义UI显示警告
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *报警现象:所有状态指示灯变成红或蓝
+ */
+void Warming_UIShow(void)
+{
+	_ui_update_default_Ungroup_2_ERROR();
+}