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107
底盘独立控制器/code/Hardware/Buzzer.c
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107
底盘独立控制器/code/Hardware/Buzzer.c
Normal file
@@ -0,0 +1,107 @@
|
||||
#include "stm32f4xx.h" // Device header
|
||||
#include "stm32f4xx_conf.h"
|
||||
#include "Buzzer.h"
|
||||
#include "Delay.h"
|
||||
|
||||
int16_t Buzzer_ToneFreq[37]=
|
||||
{
|
||||
0,
|
||||
32107,30305,28604,26999,25483,24053,22703,21429,20226,19091,18019,17008,
|
||||
16053,15152,14302,13499,12742,12026,11352,10714,10113,9545,9010,8504,
|
||||
8027,7576,7151,6750,6371,6013,5676,5357,5056,4773,4505,4252,
|
||||
};//蜂鸣器音调频率表
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:蜂鸣器初始化
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:无源蜂鸣器
|
||||
*备注:默认TIM4-CH3(PD14)
|
||||
*/
|
||||
void Buzzer_Init(void)
|
||||
{
|
||||
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);
|
||||
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD,ENABLE);//开启时钟
|
||||
|
||||
TIM_InternalClockConfig(TIM4);//选择时基单元TIM4
|
||||
|
||||
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;//复用推挽
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;//默认上拉
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_14;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
|
||||
GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);
|
||||
|
||||
GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource14,GPIO_AF_TIM4);//开启PD14的TIM4复用模式
|
||||
|
||||
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStructure;
|
||||
TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//配置时钟分频为1分频
|
||||
TIM_InitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//配置计数器模式为向上计数
|
||||
TIM_InitStructure.TIM_Period=10-1;//ARR,PWM为十分位
|
||||
TIM_InitStructure.TIM_Prescaler=19091-1;//PSC,默认频率低音6(440Hz)
|
||||
TIM_InitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//配置重复计数单元的置为0
|
||||
TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_InitStructure);
|
||||
|
||||
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
|
||||
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
|
||||
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//配置输出比较模式
|
||||
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//配置输出比较的极性
|
||||
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//输出使能
|
||||
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;//配置输出比较寄存器CCR的值,默认占空比0%
|
||||
TIM_OC3Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);//配置PD14输出PWM
|
||||
|
||||
TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);//启动定时器
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:蜂鸣器发声
|
||||
*参数说明:枚举音调
|
||||
*参数说明:持续时间,单位ms
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:无
|
||||
*/
|
||||
void Buzzer_Time(Buzzer_Tone Tone,uint16_t ms)
|
||||
{
|
||||
if(Tone!=P)//非停止调
|
||||
{
|
||||
TIM_PrescalerConfig(TIM4,Buzzer_ToneFreq[Tone],TIM_PSCReloadMode_Update);//配置频率
|
||||
TIM_SetCompare3(TIM4,5);//占空比50%
|
||||
}
|
||||
else//停止调(即空拍)
|
||||
TIM_SetCompare3(TIM4,0);//占空比0%,即关闭PWM
|
||||
|
||||
Delay_ms(ms);
|
||||
TIM_SetCompare3(TIM4,0);//占空比0%,即关闭PWM
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:蜂鸣器打开
|
||||
*参数说明:枚举音调
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:无
|
||||
*/
|
||||
void Buzzer_ON(Buzzer_Tone Tone)
|
||||
{
|
||||
TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);//打开定时器
|
||||
|
||||
if(Tone!=P)//非停止调
|
||||
{
|
||||
TIM_PrescalerConfig(TIM4,Buzzer_ToneFreq[Tone],TIM_PSCReloadMode_Update);//配置频率
|
||||
TIM_SetCompare3(TIM4,5);//占空比50%
|
||||
}
|
||||
else//停止调(即空拍)
|
||||
TIM_SetCompare3(TIM4,0);//占空比0%,即关闭PWM
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:蜂鸣器关闭
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:无
|
||||
*/
|
||||
void Buzzer_OFF(void)
|
||||
{
|
||||
TIM_SetCompare3(TIM4,0);//占空比0%,即关闭PWM
|
||||
TIM_Cmd(TIM4,DISABLE);//关闭定时器
|
||||
}
|
||||
17
底盘独立控制器/code/Hardware/Buzzer.h
Normal file
17
底盘独立控制器/code/Hardware/Buzzer.h
Normal file
@@ -0,0 +1,17 @@
|
||||
#ifndef __BUZZER_H
|
||||
#define __BUZZER_H
|
||||
|
||||
typedef enum
|
||||
{
|
||||
P=0,//空拍
|
||||
L1,L1_,L2,L2_,L3,L4,L4_,L5,L5_,L6,L6_,L7,//低音
|
||||
M1,M1_,M2,M2_,M3,M4,M4_,M5,M5_,M6,M6_,M7,//中音
|
||||
H1,H1_,H2,H2_,H3,H4,H4_,H5,H5_,H6,H6_,H7,//高音
|
||||
}Buzzer_Tone;//蜂鸣器音调枚举
|
||||
|
||||
void Buzzer_Init(void);//蜂鸣器初始化
|
||||
void Buzzer_Time(Buzzer_Tone Tone,uint16_t ms);//蜂鸣器发声
|
||||
void Buzzer_ON(Buzzer_Tone Tone);//蜂鸣器打开
|
||||
void Buzzer_OFF(void);//蜂鸣器关闭
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
255
底盘独立控制器/code/Hardware/LED.c
Normal file
255
底盘独立控制器/code/Hardware/LED.c
Normal file
@@ -0,0 +1,255 @@
|
||||
#include "stm32f4xx.h" // Device header
|
||||
#include "stm32f4xx_conf.h"
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:三色单色LED初始化
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:蓝色-PH10,绿色-PH11,红色-PH12
|
||||
*/
|
||||
void LED_Init(void)
|
||||
{
|
||||
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOH,ENABLE);//开启时钟
|
||||
|
||||
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_OUT;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;//推挽输出
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;//默认上拉
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz;
|
||||
GPIO_Init(GPIOH,&GPIO_InitStructure);
|
||||
|
||||
GPIO_ResetBits(GPIOH,GPIO_Pin_10);
|
||||
GPIO_ResetBits(GPIOH,GPIO_Pin_11);
|
||||
GPIO_ResetBits(GPIOH,GPIO_Pin_12);//默认三灯均熄灭
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:蓝色单色LED初始化
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:引脚PH10
|
||||
*/
|
||||
void LED_BInit(void)
|
||||
{
|
||||
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOH,ENABLE);//开启时钟
|
||||
|
||||
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_OUT;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;//推挽输出
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;//默认上拉
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz;
|
||||
GPIO_Init(GPIOH,&GPIO_InitStructure);
|
||||
|
||||
GPIO_ResetBits(GPIOH,GPIO_Pin_10);//默认熄灭
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:蓝灯点亮
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:无
|
||||
*/
|
||||
void LED_BON(void)
|
||||
{
|
||||
GPIO_SetBits(GPIOH,GPIO_Pin_10);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:蓝灯熄灭
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:无
|
||||
*/
|
||||
void LED_BOFF(void)
|
||||
{
|
||||
GPIO_ResetBits(GPIOH,GPIO_Pin_10);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:蓝灯亮灭反转
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:无
|
||||
*/
|
||||
void LED_BTurn(void)
|
||||
{
|
||||
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOH,GPIO_Pin_10)==0)//当前蓝灯灭
|
||||
GPIO_SetBits(GPIOH,GPIO_Pin_10);
|
||||
else//当前蓝灯亮
|
||||
GPIO_ResetBits(GPIOH,GPIO_Pin_10);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:绿色单色LED初始化
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:引脚PH11
|
||||
*/
|
||||
void LED_GInit(void)
|
||||
{
|
||||
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOH,ENABLE);//开启时钟
|
||||
|
||||
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_OUT;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;//推挽输出
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;//默认上拉
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz;
|
||||
GPIO_Init(GPIOH,&GPIO_InitStructure);
|
||||
|
||||
GPIO_ResetBits(GPIOH,GPIO_Pin_11);//默认熄灭
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:绿灯点亮
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:无
|
||||
*/
|
||||
void LED_GON(void)
|
||||
{
|
||||
GPIO_SetBits(GPIOH,GPIO_Pin_11);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:绿灯熄灭
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:无
|
||||
*/
|
||||
void LED_GOFF(void)
|
||||
{
|
||||
GPIO_ResetBits(GPIOH,GPIO_Pin_11);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:绿灯亮灭反转
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:无
|
||||
*/
|
||||
void LED_GTurn(void)
|
||||
{
|
||||
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOH,GPIO_Pin_11)==0)//当前绿灯灭
|
||||
GPIO_SetBits(GPIOH,GPIO_Pin_11);
|
||||
else//当前绿灯亮
|
||||
GPIO_ResetBits(GPIOH,GPIO_Pin_11);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:红色单色LED初始化
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:无
|
||||
*/
|
||||
void LED_RInit(void)
|
||||
{
|
||||
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOH,ENABLE);//开启时钟
|
||||
|
||||
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_OUT;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;//推挽输出
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;//默认上拉
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz;
|
||||
GPIO_Init(GPIOH,&GPIO_InitStructure);
|
||||
|
||||
GPIO_ResetBits(GPIOH,GPIO_Pin_12);//默认熄灭
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:红灯点亮
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:无
|
||||
*/
|
||||
void LED_RON(void)
|
||||
{
|
||||
GPIO_SetBits(GPIOH,GPIO_Pin_12);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:红灯熄灭
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:无
|
||||
*/
|
||||
void LED_ROFF(void)
|
||||
{
|
||||
GPIO_ResetBits(GPIOH,GPIO_Pin_12);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:红灯亮灭反转
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:无
|
||||
*/
|
||||
void LED_RTurn(void)
|
||||
{
|
||||
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOH,GPIO_Pin_12)==0)//当前红灯灭
|
||||
GPIO_SetBits(GPIOH,GPIO_Pin_12);
|
||||
else//当前红灯亮
|
||||
GPIO_ResetBits(GPIOH,GPIO_Pin_12);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:RGB混色LED初始化
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:蓝色-PH10,绿色-PH11,红色-PH12
|
||||
*/
|
||||
void LED_MaxInit(void)
|
||||
{
|
||||
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5,ENABLE);
|
||||
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOH,ENABLE);//开启时钟
|
||||
|
||||
TIM_InternalClockConfig(TIM5);//选择时基单元TIM5
|
||||
|
||||
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;//复用推挽
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;//默认上拉
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz;
|
||||
GPIO_Init(GPIOH,&GPIO_InitStructure);//配置TIM5的CH1-3
|
||||
|
||||
GPIO_PinAFConfig(GPIOH,GPIO_PinSource10,GPIO_AF_TIM5);
|
||||
GPIO_PinAFConfig(GPIOH,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_TIM5);
|
||||
GPIO_PinAFConfig(GPIOH,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_TIM5);//开启PH10-12的TIM5复用模式
|
||||
|
||||
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStructure;
|
||||
TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//配置时钟分频为1分频
|
||||
TIM_InitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//配置计数器模式为向上计数
|
||||
TIM_InitStructure.TIM_Period=1000-1;//ARR,PWM为千分位
|
||||
TIM_InitStructure.TIM_Prescaler=84-1;//PSC,默认1000Hz
|
||||
TIM_InitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//配置重复计数单元的置为0
|
||||
TIM_TimeBaseInit(TIM5,&TIM_InitStructure);
|
||||
|
||||
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
|
||||
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
|
||||
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//配置输出比较模式
|
||||
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//配置输出比较的极性
|
||||
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//输出使能
|
||||
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;//配置输出比较寄存器CCR的值
|
||||
TIM_OC1Init(TIM5,&TIM_OCInitStructure);
|
||||
TIM_OC2Init(TIM5,&TIM_OCInitStructure);
|
||||
TIM_OC3Init(TIM5,&TIM_OCInitStructure);
|
||||
|
||||
TIM_Cmd(TIM5,ENABLE);//启动定时器
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:设置混色LED的RGB
|
||||
*参数说明:三个8位整型,表示RGB的三个值
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:无
|
||||
*/
|
||||
void LED_SetColor(uint8_t R,uint8_t G,uint8_t B)
|
||||
{
|
||||
TIM_SetCompare1(TIM5,B*1000/255);
|
||||
TIM_SetCompare2(TIM5,G*1000/255);
|
||||
TIM_SetCompare3(TIM5,R*1000/255);
|
||||
}
|
||||
20
底盘独立控制器/code/Hardware/LED.h
Normal file
20
底盘独立控制器/code/Hardware/LED.h
Normal file
@@ -0,0 +1,20 @@
|
||||
#ifndef __LED_H
|
||||
#define __LED_H
|
||||
|
||||
void LED_Init(void);//三色单色LED初始化
|
||||
void LED_BInit(void);//蓝色单色LED初始化
|
||||
void LED_BON(void);//蓝灯点亮
|
||||
void LED_BOFF(void);//蓝灯熄灭
|
||||
void LED_BTurn(void);//蓝灯亮灭反转
|
||||
void LED_GInit(void);//绿色单色LED初始化
|
||||
void LED_GON(void);//绿灯点亮
|
||||
void LED_GOFF(void);//绿灯熄灭
|
||||
void LED_GTurn(void);//绿灯亮灭反转
|
||||
void LED_RInit(void);//红色单色LED初始化
|
||||
void LED_RON(void);//红灯点亮
|
||||
void LED_ROFF(void);//红灯熄灭
|
||||
void LED_RTurn(void);//红灯亮灭反转
|
||||
void LED_MaxInit(void);//RGB混色LED初始化
|
||||
void LED_SetColor(uint8_t R,uint8_t G,uint8_t B);//设置混色LED的RGB
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
240
底盘独立控制器/code/Hardware/Remote.c
Normal file
240
底盘独立控制器/code/Hardware/Remote.c
Normal file
@@ -0,0 +1,240 @@
|
||||
#include "stm32f4xx.h" // Device header
|
||||
#include "stm32f4xx_conf.h"
|
||||
#include "Remote.h"
|
||||
#include "UART.h"
|
||||
#include "Warming.h"
|
||||
|
||||
uint8_t Remote_RxData0[18];//遥控器DMA数据存储器0
|
||||
uint8_t Remote_RxData1[18];//遥控器DMA数据存储器1
|
||||
|
||||
Remote_Data Remote_RxData;//遥控器接收数据
|
||||
Remote_Data Remote_LastRxData;//遥控器上一次接收数据
|
||||
uint8_t Remote_Status;//遥控器连接状态,默认未连接(0)
|
||||
uint8_t Remote_StartFlag=1;//遥控器启动标志位,0-未在启动阶段,1-准备启动,2-第一次接收到数据
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:遥控器初始化
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:默认接收引脚为PC11(USART3-Rx)
|
||||
*备注:采用串口DMA双缓冲接收
|
||||
*备注:配置定时中断为TIM7 25ms,用来检测遥控器连接情况
|
||||
*备注:加入独立看门狗,用来在数据接收错误时复位(只在上电的一刻可能数据错误)
|
||||
*备注:独立看门狗时钟为LSI(32kHz),预分频数默认为8,故IWDG时钟4kHz,重装载值为0x0FFF(4095)
|
||||
*备注:喂狗时间(溢出时间)T_OUT=Reload/(LSI/Prescaler)=4095/(32k/8)=1.02375s
|
||||
*/
|
||||
void Remote_Init(void)
|
||||
{
|
||||
/*===============配置时钟===============*/
|
||||
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC,ENABLE);
|
||||
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3,ENABLE);
|
||||
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_DMA1,ENABLE);
|
||||
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM7,ENABLE);//开启时钟
|
||||
|
||||
/*===============配置GPIO===============*/
|
||||
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;//复用推挽
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;//默认上拉
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_11;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz;
|
||||
GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);//初始化USART3-Rx(PC11)
|
||||
|
||||
GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_USART3);//开启PC11的USART3复用模式
|
||||
|
||||
/*===============配置USART和串口接收DMA===============*/
|
||||
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
|
||||
USART_InitStructure.USART_BaudRate=100000;//配置波特率100k
|
||||
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;//配置无硬件流控制
|
||||
USART_InitStructure.USART_Mode=USART_Mode_Rx;//配置为接收模式
|
||||
USART_InitStructure.USART_Parity=USART_Parity_Even;//配置为偶校验
|
||||
USART_InitStructure.USART_StopBits=USART_StopBits_1;//配置停止位为1
|
||||
USART_InitStructure.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;//配置字长8bit
|
||||
USART_Init(USART3,&USART_InitStructure);//初始化USART3
|
||||
|
||||
DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;
|
||||
DMA_InitStructure.DMA_Channel=DMA_Channel_4;//选择DMA通道4
|
||||
DMA_InitStructure.DMA_Mode=DMA_Mode_Normal;//普通模式(非自动重装)
|
||||
DMA_InitStructure.DMA_DIR=DMA_DIR_PeripheralToMemory;//转运方向为外设到存储器
|
||||
DMA_InitStructure.DMA_BufferSize=18;//数据传输量为18字节
|
||||
DMA_InitStructure.DMA_Priority=DMA_Priority_VeryHigh;//最高优先级
|
||||
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr=(uint32_t)&(USART3->DR);//外设地址(USART的DR数据接收寄存器)
|
||||
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBurst=DMA_PeripheralBurst_Single;//外设突发单次传输
|
||||
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize=DMA_PeripheralDataSize_Byte;//外设数据长度为1字节(8bits)
|
||||
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc=DMA_PeripheralInc_Disable;//外设地址不自增
|
||||
DMA_InitStructure.DMA_Memory0BaseAddr=(uint32_t)Remote_RxData0;//存储器地址(遥控器DMA数据存储器0)
|
||||
DMA_InitStructure.DMA_MemoryBurst=DMA_MemoryBurst_Single;//存储器突发单次传输
|
||||
DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize=DMA_MemoryDataSize_Byte;//存储器数据长度为1字节(8bits)
|
||||
DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc=DMA_MemoryInc_Enable;//存储器地址自增
|
||||
DMA_InitStructure.DMA_FIFOMode=DMA_FIFOMode_Disable;//不使用FIFO模式
|
||||
DMA_InitStructure.DMA_FIFOThreshold=DMA_FIFOStatus_1QuarterFull;//设置FIFO阈值为1/4(不使用FIFO模式时,此位无意义)
|
||||
DMA_Init(DMA1_Stream1,&DMA_InitStructure);//初始化数据流1
|
||||
|
||||
DMA_DoubleBufferModeConfig(DMA1_Stream1,(uint32_t)Remote_RxData1,DMA_Memory_0);//设置双缓冲搬运从遥控器DMA数据存储器0开始
|
||||
DMA_DoubleBufferModeCmd(DMA1_Stream1,ENABLE);//使能DMA双缓冲功能
|
||||
|
||||
/*===============配置定时器===============*/
|
||||
TIM_InternalClockConfig(TIM7);//选择时基单元的时钟(TIM7)
|
||||
|
||||
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//配置时基单元（配置参数）
|
||||
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//配置时钟分频为1分频
|
||||
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//配置计数器模式为向上计数
|
||||
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=2100-1;//配置自动重装值ARR
|
||||
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=1000-1;//配置分频值PSC,默认定时25ms
|
||||
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//配置重复计数单元的置为0
|
||||
TIM_TimeBaseInit(TIM7,&TIM_TimeBaseInitStructure);//初始化TIM7
|
||||
|
||||
TIM_ClearFlag(TIM7,TIM_FLAG_Update);//清除配置时基单元产生的中断标志位
|
||||
|
||||
/*===============配置接收中断和定时器中断===============*/
|
||||
USART_ITConfig(USART3,USART_IT_RXNE,ENABLE);//打通USART3到NVIC的串口接收中断通道
|
||||
TIM_ITConfig(TIM7,TIM_IT_Update,ENABLE);//使能TIM7更新中断
|
||||
|
||||
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//选择NVIC分组2(2位抢占优先级,2位响应优先级)
|
||||
|
||||
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USART3_IRQn;//选择USART3中断通道
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//使能中断通道
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//抢占优先级为1
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;//响应优先级为1
|
||||
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化USART3的NVIC
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM7_IRQn;//选择中断通道为TIM2
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;//TIM2的抢占优先级
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=2;//TIM2的响应优先级
|
||||
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化NVIC
|
||||
|
||||
/*===============使能===============*/
|
||||
DMA_Cmd(DMA1_Stream1,ENABLE);//使能DMA1的数据流1
|
||||
USART_DMACmd(USART3,USART_DMAReq_Rx,ENABLE);//使能串口USART3的DMA搬运
|
||||
USART_Cmd(USART3,ENABLE);//启动USART3
|
||||
TIM_Cmd(TIM7,ENABLE);//启动定时器
|
||||
|
||||
/*===============配置IWDG===============*/
|
||||
IWDG_WriteAccessCmd(IWDG_WriteAccess_Enable);
|
||||
IWDG_SetPrescaler(IWDG_Prescaler_8);//8分频
|
||||
IWDG_SetReload(0x0FFF);//设置重装载值
|
||||
IWDG_Enable();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:遥控器开启
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:默认开启串口USART3
|
||||
*/
|
||||
void Remote_ON(void)
|
||||
{
|
||||
USART_Cmd(USART3,ENABLE);//启动USART3
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:遥控器关闭
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:默认关闭串口USART3
|
||||
*/
|
||||
void Remote_OFF(void)
|
||||
{
|
||||
USART_Cmd(USART3,DISABLE);//失能USART3
|
||||
Remote_Status=0;//遥控器连接状态变为未连接
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:遥控器DMA转运复位
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:无
|
||||
*/
|
||||
void Remote_TransferReset(void)
|
||||
{
|
||||
while(DMA_GetFlagStatus(DMA1_Stream1,DMA_FLAG_TCIF1)==RESET);//判断接收完成
|
||||
DMA_ClearFlag(DMA1_Stream1,DMA_FLAG_TCIF1);//清除接收完成标志位
|
||||
DMA_Cmd(DMA1_Stream1,DISABLE);//失能DMA1的数据流1
|
||||
while(DMA_GetCmdStatus(DMA1_Stream1)!=DISABLE);//检测DMA1的数据流1为可配置状态
|
||||
DMA_SetCurrDataCounter(DMA1_Stream1,18);//恢复传输计数器的值
|
||||
DMA_Cmd(DMA1_Stream1,ENABLE);//使能DMA1的数据流1
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:遥控器数据处理
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:遥控器接收数据共18Bytes(144bits)
|
||||
*/
|
||||
void Remote_DataProcess(void)
|
||||
{
|
||||
uint8_t *Data;//选择存储器
|
||||
if(DMA_GetCurrentMemoryTarget(DMA1_Stream1)==0)Data=Remote_RxData1;//若当前转运位于存储器0,则存储器1数据完整,采用存储器1进行数据处理
|
||||
else Data=Remote_RxData0;//若当前转运位于存储器1,则存储器0数据完整,采用存储器0进行数据处理
|
||||
|
||||
Remote_RxData.Remote_R_RL=(((uint16_t)Data[1]<<8) | Data[0]) & 0x07FF;//B[0:10],11bits
|
||||
Remote_RxData.Remote_R_UD=(((uint16_t)Data[2]<<5) | (Data[1]>>3)) & 0x07FF;//B[11:21],11bits
|
||||
Remote_RxData.Remote_L_RL=(((uint16_t)Data[4]<<10) | (((uint16_t)Data[3]<<2) | (Data[2]>>6))) & 0x07FF;//B[22:32],11bits
|
||||
Remote_RxData.Remote_L_UD=(((uint16_t)Data[5]<<7) | (Data[4]>>1)) & 0x07FF;//B[33:43],11bits
|
||||
|
||||
Remote_RxData.Remote_RS=(Data[5]>>4) & 0x03;//B[44:45],2bits
|
||||
Remote_RxData.Remote_LS=(Data[5]>>6) & 0x03;//B[46:47],2bits
|
||||
|
||||
Remote_RxData.Remote_Mouse_RL=(int16_t)(((uint16_t)Data[7]<<8) | Data[6]);//B[48:63],16bits
|
||||
Remote_RxData.Remote_Mouse_DU=(int16_t)(((uint16_t)Data[9]<<8) | Data[8]);//B[64:79],16bits
|
||||
Remote_RxData.Remote_Mouse_Wheel=(int16_t)(((uint16_t)Data[11]<<8) | Data[10]);//B[80:95],16bits
|
||||
Remote_RxData.Remote_Mouse_KeyL=Data[12];//B[96:103],8bits
|
||||
Remote_RxData.Remote_Mouse_KeyR=Data[13];//B[104:111],8bits
|
||||
|
||||
Remote_RxData.Remote_Key_W=Data[14] & 0x01;//B[112:112],1bits
|
||||
Remote_RxData.Remote_Key_S=(Data[14]>>1) & 0x01;//B[113:113],1bits
|
||||
Remote_RxData.Remote_Key_A=(Data[14]>>2) & 0x01;//B[114:114],1bits
|
||||
Remote_RxData.Remote_Key_D=(Data[14]>>3) & 0x01;//B[115:115],1bits
|
||||
Remote_RxData.Remote_Key_Shift=(Data[14]>>4) & 0x01;//B[116:116],1bits
|
||||
Remote_RxData.Remote_Key_Ctrl=(Data[14]>>5) & 0x01;//B[117:117],1bits
|
||||
Remote_RxData.Remote_Key_Q=(Data[14]>>6) & 0x01;//B[118:118],1bits
|
||||
Remote_RxData.Remote_Key_E=(Data[14]>>7) & 0x01;//B[119:119],1bits
|
||||
|
||||
Remote_RxData.Remote_ThumbWheel=(int16_t)((uint16_t)Data[17]<<8) | Data[16];//B[120:135],16bits
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:遥控器接收中断
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:USART的接收中断
|
||||
*/
|
||||
void USART3_IRQHandler(void)
|
||||
{
|
||||
TIM_SetCounter(TIM7,0);
|
||||
TIM_Cmd(TIM7,DISABLE);//关闭定时器并重置计数值
|
||||
if(DMA_GetCurrDataCounter(DMA1_Stream1)==18)//转运一次完成,并交换了存储器
|
||||
{
|
||||
Remote_TransferReset();//复位DMA1的数据流1
|
||||
Remote_DataProcess();//数据处理
|
||||
if(Remote_StartFlag==1)//第一次接收数据
|
||||
{
|
||||
while(Remote_RxData.Remote_R_RL!=1024 || Remote_RxData.Remote_R_UD!=1024 || Remote_RxData.Remote_L_RL!=1024 || Remote_RxData.Remote_L_UD!=1024)//数据错误
|
||||
Warming_RemoteDataERROR();//数据错误报错,等待看门狗复位
|
||||
Remote_StartFlag=2;
|
||||
Warming_LEDClean();
|
||||
}
|
||||
Remote_Status=1;//遥控器已连接
|
||||
}
|
||||
TIM_Cmd(TIM7,ENABLE);//开启定时
|
||||
|
||||
USART_ClearITPendingBit(USART3,USART_IT_RXNE);//清除接收中断标志位
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:TIM7定时器更新中断函数
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:进入中断即遥控器未连接
|
||||
*/
|
||||
void TIM7_IRQHandler(void)
|
||||
{
|
||||
if(TIM_GetITStatus(TIM7,TIM_IT_Update)==SET)//检测TIM2更新
|
||||
{
|
||||
TIM_ClearITPendingBit(TIM7,TIM_IT_Update);//清除标志位
|
||||
Warming_RemoteNoCheck();//遥控器未连接报警
|
||||
Remote_Status=0;//遥控器连接状态变为未连接
|
||||
Remote_StartFlag=1;//遥控器处于准备启动阶段
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
42
底盘独立控制器/code/Hardware/Remote.h
Normal file
42
底盘独立控制器/code/Hardware/Remote.h
Normal file
@@ -0,0 +1,42 @@
|
||||
#ifndef __REMOTE_H
|
||||
#define __REMOTE_H
|
||||
|
||||
typedef struct
|
||||
{
|
||||
uint16_t Remote_R_RL;//通道0-右摇杆左右(右为大),范围364(最左端)~1684(最右端),默认值1024(中间)
|
||||
uint16_t Remote_R_UD;//通道1-右摇杆上下(上为大),范围364(最下端)~1684(最上端),默认值1024(中间)
|
||||
uint16_t Remote_L_RL;//通道2-左摇杆左右(右为大),范围364(最左端)~1684(最右端),默认值1024(中间)
|
||||
uint16_t Remote_L_UD;//通道3-左摇杆上下(上为大),范围364(最下端)~1684(最上端),默认值1024(中间)
|
||||
|
||||
uint8_t Remote_LS;//S1-左侧拨动开关,范围1~3,上为1,下为2,中间为3
|
||||
uint8_t Remote_RS;//S2-右侧拨动开关,范围1~3,上为1,下为2,中间为3
|
||||
|
||||
int16_t Remote_Mouse_RL;//鼠标X轴-鼠标左右速度,范围-32768~32767,向右为正,向左为负,静止值为0
|
||||
int16_t Remote_Mouse_DU;//鼠标Y轴-鼠标前后速度,范围-32768~32767,向后为正,向前为负,静止值为0
|
||||
int16_t Remote_Mouse_Wheel;//鼠标Z轴-鼠标滚轮速度,范围-32768~32767,向前为正,向后为负,静止值为0
|
||||
uint8_t Remote_Mouse_KeyL;//鼠标左键,按下为1,未按下为0
|
||||
uint8_t Remote_Mouse_KeyR;//鼠标右键,按下为1,未按下为0
|
||||
|
||||
uint8_t Remote_Key_W;//键盘W键,按下为1,未按下为0
|
||||
uint8_t Remote_Key_S;//键盘S键,按下为1,未按下为0
|
||||
uint8_t Remote_Key_A;//键盘A键,按下为1,未按下为0
|
||||
uint8_t Remote_Key_D;//键盘D键,按下为1,未按下为0
|
||||
uint8_t Remote_Key_Q;//键盘Q键,按下为1,未按下为0
|
||||
uint8_t Remote_Key_E;//键盘E键,按下为1,未按下为0
|
||||
uint8_t Remote_Key_Shift;//键盘Shift键,按下为1,未按下为0
|
||||
uint8_t Remote_Key_Ctrl;//键盘Ctrl键,按下为1,未按下为0
|
||||
uint8_t Remote_KeyPush_Ctrl;//按下键盘Ctrl键,按下时0,1切换
|
||||
uint8_t Remote_KeyPush_Shift;//按下键盘Shift键,按下时0,1切换
|
||||
|
||||
int16_t Remote_ThumbWheel;//保留字段-遥控器拨轮,范围-3278(最上端)~1684(最下端),默认值1024
|
||||
}Remote_Data;//遥控器接收结构体
|
||||
|
||||
extern Remote_Data Remote_RxData;//遥控器接收数据
|
||||
extern uint8_t Remote_Status;//遥控器连接状态,默认未连接(0)
|
||||
extern uint8_t Remote_StartFlag;//遥控器启动标志位,0-未在启动阶段,1-准备启动,2-第一次接收到数据
|
||||
|
||||
void Remote_Init(void);//遥控器初始化
|
||||
void Remote_ON(void);//遥控器开启
|
||||
void Remote_OFF(void);//遥控器关闭
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
Reference in New Issue
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