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底盘独立控制器/code/System/CAN.c
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188
底盘独立控制器/code/System/CAN.c
Normal file
@@ -0,0 +1,188 @@
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#include "stm32f4xx.h" // Device header
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#include "stm32f4xx_conf.h"
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||||
#include "CAN.h"
|
||||
#include "M3508.h"
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||||
#include "GM6020.h"
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#include "LinkCheck.h"
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#include "Warming.h"
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uint8_t CAN_CAN1DeviceNumber=4;//CAN1总线上设备数量
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uint8_t CAN_CAN2DeviceNumber=0;//CAN2总线上设备数量
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||||
uint8_t CAN_DeviceNumber=4;//CAN总线上设备数量
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||||
uint32_t CAN_CAN1IDList[10][2]={{CAN_M3508,M3508_1},{CAN_M3508,M3508_2},{CAN_M3508,M3508_3},{CAN_M3508,M3508_4},0};//CAN1总线上设备ID列表
|
||||
uint32_t CAN_CAN2IDList[10][2]={0};//CAN2总线上设备ID列表
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||||
uint8_t CAN_IDSelect=0;//CAN总线上ID列表选择位
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||||
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/*
|
||||
*函数简介:CAN总线初始化
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
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*备注:默认使用CAN1(CAN1-Tx为PD1,CAN1-Rx为PD0),CAN2(CAN2-Tx为PB6,CAN2-Rx为PB5)
|
||||
*备注:CAN波特率1M,默认1Tq=1/14us≈0.07us
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||||
*备注:使用CAN2需要在打开CAN2时钟之前打开CAN1时钟,且CAN2筛选器编号为15~27
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*/
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||||
void CAN_CANInit(void)
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||||
{
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||||
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);
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||||
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2,ENABLE);
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||||
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB,ENABLE);
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||||
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD,ENABLE);//开启时钟
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||||
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||||
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
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GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF;
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GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;//复用推挽
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||||
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;//默认上拉
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GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
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GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz;
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GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);//配置PD0(CAN1-Rx)和PD1(CAN1-Tx)
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GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6;
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||||
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);//配置PB5(CAN2-Rx)和PB6(CAN2-Tx)
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||||
GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource0,GPIO_AF_CAN1);//开启PD0的CAN1复用模式
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||||
GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource1,GPIO_AF_CAN1);//开启PD1的CAN1复用模式
|
||||
GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource5,GPIO_AF_CAN2);//开启PB5的CAN2复用模式
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||||
GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_CAN2);//开启PB6的CAN2复用模式
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||||
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||||
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
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||||
CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;//正常模式
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||||
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=3;//时钟分频,1Tq=Prescaler/T_PCLK=Prescaler/42M
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||||
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//SJW极限值
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||||
CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_10tq;//PBS1段长度
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||||
CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3tq;//PBS2段长度,1/Baudrate=T_1bit=(1+BS1+BS2)Tq
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CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//关闭时间触发功能
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||||
CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE;//开启自动离线管理功能
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CAN_InitStructure.CAN_AWUM=ENABLE;//开启自动唤醒功能
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CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;//禁止自动重传功能
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CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//关闭锁定FIFO功能
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||||
CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//配置报文优先级判定为标识符决定
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||||
CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);
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||||
CAN_Init(CAN2,&CAN_InitStructure);
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||||
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||||
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
|
||||
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;//筛选器编号0(编号0~14属于CAN1,编号15~27属于CAN2)
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||||
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//存入FIFO0
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||||
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//掩码模式
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||||
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit;//筛选器尺度为16bits
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||||
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=(CAN_CAN1IDList[0][1]<<5);//标识符=STID[15:5]+RTR[4:4](0)+IDE[3:3](0)+EXID[2:0](000)
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||||
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(CAN_CAN1IDList[0][1]<<5);//筛选器尺度为16bits,故没有高低位之分
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||||
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xFFE3;//掩码(1111 1111 0000 0011),1对应位必须匹配,0对应位无需匹配
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||||
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xFFE3;//筛选器尺度为16bits,故没有高低位之分
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||||
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//使能筛选器
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||||
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
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||||
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=15;//筛选器编号15(编号0~14属于CAN1,编号15~27属于CAN2)
|
||||
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO1;//存入FIFO1
|
||||
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=(0x000<<5);//标识符=STID[15:5](189/0001 1000 1001)+RTR[4:4](0)+IDE[3:3](0)+EXID[2:0](000)
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||||
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(0x000<<5);//CAN2先给0,默认从CAN1开始串行接收
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||||
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
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||||
|
||||
CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//打通CAN1_FIFO0到NVIC的通道
|
||||
CAN_ITConfig(CAN2,CAN_IT_FMP1,ENABLE);//打通CAN2_FIFO1到NVIC的通道
|
||||
|
||||
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//选择NVIC分组2(2位抢占优先级，2位响应优先级)
|
||||
|
||||
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=CAN1_RX0_IRQn;//选择CAN1_FIFO0接收中断通道
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//使能中断通道
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//抢占优先级为1
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;//响应优先级为1
|
||||
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化CAN1_FIFO0的NVIC
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=CAN2_RX1_IRQn;//选择CAN2_FIFO1接收中断通道
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//抢占优先级为1
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;//响应优先级为1
|
||||
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化CAN2_FIFO1的NVIC
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:CAN1总线接收报文
|
||||
*参数说明:报文存储数组
|
||||
*返回类型:报文ID
|
||||
*备注:默认8字节标准数据帧
|
||||
*备注:没有接收到数据,直接退出,返回0
|
||||
*/
|
||||
uint32_t CAN_CAN1Receive(uint8_t *Data)
|
||||
{
|
||||
CanRxMsg RxMessage;
|
||||
if(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0;//没有接收到数据,直接退出
|
||||
CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMessage);//读取数据
|
||||
for(uint32_t i=0;i<8;i++)
|
||||
Data[i]=RxMessage.Data[i];//储存数据
|
||||
return RxMessage.StdId;//返回ID
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:CAN2总线接收报文
|
||||
*参数说明:报文存储数组
|
||||
*返回类型:报文ID
|
||||
*备注:默认8字节数据
|
||||
*备注:没有接收到数据,直接退出,返回0
|
||||
*/
|
||||
uint32_t CAN_CAN2Receive(uint8_t *Data)
|
||||
{
|
||||
CanRxMsg RxMessage;
|
||||
if(CAN_MessagePending(CAN2,CAN_FIFO1)==0)return 0;//没有接收到数据,直接退出
|
||||
CAN_Receive(CAN2,CAN_FIFO1,&RxMessage);//读取数据
|
||||
for(uint32_t i=0;i<8;i++)
|
||||
Data[i]=RxMessage.Data[i];
|
||||
return RxMessage.StdId;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:CAN1总线更改接收ID
|
||||
*参数说明:接收ID
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:无
|
||||
*/
|
||||
void CAN_CAN1ChangeID(uint32_t ID)
|
||||
{
|
||||
CAN1->FMR |= 0x00000001;//配置CAN_FMR寄存器FINIT位进入初始化模式
|
||||
CAN1->sFilterRegister[0].FR1 = ((uint32_t)0xFFE3<<16) | (ID<<5);//配置CAN_F0R1寄存器更改ID低位
|
||||
CAN1->sFilterRegister[0].FR2 = ((uint32_t)0xFFE3<<16) | (ID<<5);//配置CAN_F0R2寄存器更改ID高位(16bits尺度下无高低位区别)
|
||||
CAN1->FMR &= ~(0x00000001);//配置CAN_FMR寄存器FINIT位回到工作模式
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:CAN2总线更改接收ID
|
||||
*参数说明:接收ID
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:无
|
||||
*/
|
||||
void CAN_CAN2ChangeID(uint32_t ID)
|
||||
{
|
||||
CAN1->FMR |= 0x00000001;
|
||||
CAN1->sFilterRegister[15].FR1 = ((uint32_t)0xFFE3<<16) | (ID<<5);
|
||||
CAN1->sFilterRegister[15].FR2 = ((uint32_t)0xFFE3<<16) | (ID<<5);
|
||||
CAN1->FMR &= ~(0x00000001);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:CAN1_FIFO0接收中断函数
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:进入中断时关闭连接检测计时,离开中断时重新打开连接检测计时
|
||||
*备注:某一设备掉线时,CAN_IDSelect会停留在当前设备在ID列表的索引
|
||||
*/
|
||||
void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
|
||||
{
|
||||
if(CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_FMP0)==SET)//查询接收中断标志位
|
||||
{
|
||||
uint8_t Data[8];//接收数据
|
||||
uint32_t ID=CAN_CAN1Receive(Data);//接收数据帧的ID
|
||||
|
||||
Warming_BuzzerClean();//清除报错蜂鸣器状态
|
||||
LinkCheck_OFF();//关闭连接检测定时
|
||||
if(LinkCheck_Error==1)//如果此时处于连接断开状态
|
||||
LinkCheck_Error=0;//回到正常连接状态
|
||||
|
||||
if(CAN_CAN1IDList[CAN_IDSelect][0]==CAN_M3508)M3508_CANDataProcess(ID,Data);//处理M3508的数据
|
||||
else if(CAN_CAN1IDList[CAN_IDSelect][0]==CAN_GM6020)GM6020_CANDataProcess(ID,Data);//处理GM6020的数据
|
||||
|
||||
CAN_IDSelect=(CAN_IDSelect+1)%CAN_DeviceNumber;//更换CAN总线ID切换选择位
|
||||
if(CAN_IDSelect>=0 && CAN_IDSelect<CAN_CAN1DeviceNumber){CAN_CAN1ChangeID(CAN_CAN1IDList[CAN_IDSelect][1]);CAN_CAN2ChangeID(0x000);}//CAN1、CAN2更换接收ID
|
||||
else{CAN_CAN1ChangeID(0x000);CAN_CAN2ChangeID(CAN_CAN2IDList[CAN_IDSelect-CAN_CAN1DeviceNumber][1]);}//设置接收ID为0规定为关闭接收
|
||||
|
||||
LinkCheck_ON();//连接检测重新计时
|
||||
CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FMP0);//清除CAN1的FIFO0接收中断标志位
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
16
底盘独立控制器/code/System/CAN.h
Normal file
16
底盘独立控制器/code/System/CAN.h
Normal file
@@ -0,0 +1,16 @@
|
||||
#ifndef __CAN_H
|
||||
#define __CAN_H
|
||||
|
||||
typedef enum
|
||||
{
|
||||
CAN_M3508=0,//M3508
|
||||
CAN_GM6020,//GM6020
|
||||
CAN_RoboMasterC,//C板
|
||||
}CAN_MotorModel;//CAN总线设备分类枚举
|
||||
|
||||
extern uint8_t CAN_DeviceNumber;//CAN总线上设备数量
|
||||
extern uint8_t CAN_IDSelect;//CAN总线上ID列表选择位
|
||||
|
||||
void CAN_CANInit(void);//CAN总线初始化
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
44
底盘独立控制器/code/System/Delay.c
Normal file
44
底盘独立控制器/code/System/Delay.c
Normal file
@@ -0,0 +1,44 @@
|
||||
#include "stm32f4xx.h" // Device header
|
||||
#include "stm32f4xx_conf.h"
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:微秒级延时
|
||||
*参数说明:延时时长,单位us
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:参数范围:0~4294967295
|
||||
*/
|
||||
void Delay_us(uint32_t us)
|
||||
{
|
||||
uint32_t temp;
|
||||
SysTick->LOAD=us*21; //时间加载，我们要延时n倍的us, 1us是一个fac_ua周期，所以总共要延时的周期值为二者相乘最后送到Load中。
|
||||
SysTick->VAL=0x00; //清空计数器
|
||||
SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启使能位 开始倒数
|
||||
do temp=SysTick->CTRL;
|
||||
while((temp&0x01) && !(temp&(1<<16))); //用来判断 systick 定时器是否还处于开启状态，然后在等待时间到达，也就是数到0的时候,此时第十六位设置为1
|
||||
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器使能位
|
||||
SysTick->VAL=0x00; //清空计数器
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:毫秒级延时
|
||||
*参数说明:延时时长,单位ms
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:参数范围:0~4294967295
|
||||
*/
|
||||
void Delay_ms(uint32_t ms)
|
||||
{
|
||||
while(ms--)
|
||||
Delay_us(1000);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:秒级延时
|
||||
*参数说明:延时时长,单位s
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:参数范围:0~4294967295
|
||||
*/
|
||||
void Delay_s(uint32_t s)
|
||||
{
|
||||
while(s--)
|
||||
Delay_ms(1000);
|
||||
}
|
||||
8
底盘独立控制器/code/System/Delay.h
Normal file
8
底盘独立控制器/code/System/Delay.h
Normal file
@@ -0,0 +1,8 @@
|
||||
#ifndef __DELAY_H
|
||||
#define __DELAY_H
|
||||
|
||||
void Delay_us(uint32_t us);//微秒级延时
|
||||
void Delay_ms(uint32_t ms);//毫秒级延时
|
||||
void Delay_s(uint32_t s);//秒级延时
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
72
底盘独立控制器/code/System/TIM.c
Normal file
72
底盘独立控制器/code/System/TIM.c
Normal file
@@ -0,0 +1,72 @@
|
||||
#include "stm32f4xx.h" // Device header
|
||||
#include "stm32f4xx_conf.h"
|
||||
#include "CAN.h"
|
||||
|
||||
/*==================== 定时器资源分配 ====================
|
||||
TIM1(高级) ················PWM1~PWM4
|
||||
TIM2 ················定时器
|
||||
TIM3 ················
|
||||
TIM4 ················蜂鸣器发声
|
||||
TIM5 ················混色LED三色控制
|
||||
TIM6(基本) ················PID闭环
|
||||
TIM7(基本) ················遥控器连接检测
|
||||
TIM8(高级) ················PWM5~PWM7
|
||||
TIM9 ················
|
||||
TIM10 ················
|
||||
TIM11 ················
|
||||
TIM12 ················
|
||||
TIM13 ················CAN总线设备连接检测
|
||||
TIM14 ················
|
||||
=============================================================*/
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:TIM2定时器初始化
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:默认定时1ms
|
||||
*备注:Freq=Sys_APB1TIM/(PSC+1)/(ARR+1)=84MHz/(PSC+1)/(ARR+1)
|
||||
*/
|
||||
void TIM_Init(void)
|
||||
{
|
||||
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//开启时钟
|
||||
|
||||
TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选择时基单元的时钟(此处为内部时钟),TIM_ITRxExternalClockConfig()接ITRx时钟,TIM_TIxExternalClockConfig()接TIx捕获通道时钟,TIM_ETRClockMode1Config()接ETR时钟(选择外部时钟模式1),TIM_ETRClockMode2Config()接ETR时钟(选择外部时钟模式2)
|
||||
|
||||
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//配置时基单元（配置参数）
|
||||
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//配置时钟分频为1分频
|
||||
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//配置计数器模式为向上计数
|
||||
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=200-1;//配置自动重装值ARR
|
||||
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=420-1;//配置分频值PSC,默认频率800Hz
|
||||
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//配置重复计数单元的置为0
|
||||
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);//初始化TIM2
|
||||
|
||||
TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);//清除配置时基单元产生的中断标志位
|
||||
|
||||
TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//使能更新中断
|
||||
|
||||
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//选择NVIC分组
|
||||
|
||||
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;//配置NVIC（配置参数）
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM2_IRQn;//选择中断通道为TIM2
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//使能中断通道
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//TIM2的抢占优先级
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=2;//TIM2的响应优先级
|
||||
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化NVIC
|
||||
|
||||
TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:TIM2定时器更新中断函数
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:无
|
||||
*/
|
||||
void TIM2_IRQHandler(void)
|
||||
{
|
||||
if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)==SET)//检测TIM2更新
|
||||
{
|
||||
TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除标志位
|
||||
//函数体
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
6
底盘独立控制器/code/System/TIM.h
Normal file
6
底盘独立控制器/code/System/TIM.h
Normal file
@@ -0,0 +1,6 @@
|
||||
#ifndef __TIM_H
|
||||
#define __TIM_H
|
||||
|
||||
void TIM_Init(void);//TIM2定时器初始化
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
541
底盘独立控制器/code/System/UART.c
Normal file
541
底盘独立控制器/code/System/UART.c
Normal file
@@ -0,0 +1,541 @@
|
||||
#include "stm32f4xx.h" // Device header
|
||||
#include "stm32f4xx_conf.h"
|
||||
#include <stdio.h>
|
||||
#include <stdarg.h>
|
||||
|
||||
//重定向串口选择,选择哪个串口就把哪个取消注释
|
||||
//#define UART1_Redirect//选择UART1重定向
|
||||
#define UART2_Redirect//选择UART2重定向
|
||||
|
||||
uint8_t UART1_RxData;//接收数据缓存区
|
||||
uint8_t UART1_RxFlag;//接收完成标志位
|
||||
|
||||
uint8_t UART2_RxData;//接收数据缓存区
|
||||
uint8_t UART2_RxFlag;//接收完成标志位
|
||||
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:串口专用指数函数
|
||||
*参数说明:底数x
|
||||
*参数说明:指数y
|
||||
*返回类型:x^y
|
||||
*备注:x,y均为整数
|
||||
*/
|
||||
uint32_t USART_Pow(uint32_t x,uint32_t y)
|
||||
{
|
||||
uint32_t Result=1;
|
||||
while(y--)
|
||||
Result*=x;
|
||||
return Result;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:UART1串口发送初始化
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:UART1为USART6,默认Tx引脚PG14
|
||||
*/
|
||||
void UART1_SendInit(void)
|
||||
{
|
||||
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART6,ENABLE);
|
||||
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOG,ENABLE);//开启时钟
|
||||
|
||||
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;//复用推挽
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;//默认上拉
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_14;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz;
|
||||
GPIO_Init(GPIOG,&GPIO_InitStructure);//初始化UART1-Tx(PG14)
|
||||
|
||||
GPIO_PinAFConfig(GPIOG,GPIO_PinSource14,GPIO_AF_USART6);//开启PG14的USART6复用模式
|
||||
|
||||
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
|
||||
USART_InitStructure.USART_BaudRate=115200;//配置波特率115200
|
||||
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;//配置无硬件流控制
|
||||
USART_InitStructure.USART_Mode=USART_Mode_Tx;//配置为发送模式
|
||||
USART_InitStructure.USART_Parity=USART_Parity_No;//配置为无校验位
|
||||
USART_InitStructure.USART_StopBits=USART_StopBits_1;//配置停止位为1
|
||||
USART_InitStructure.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;//配置字长8bit
|
||||
USART_Init(USART6,&USART_InitStructure);//初始化USART6
|
||||
|
||||
USART_Cmd(USART6,ENABLE);//启动USART6
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:UART1串口接收初始化
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:UART1为USART6,默认Rx引脚PG9
|
||||
*/
|
||||
void UART1_ReceiveInit(void)
|
||||
{
|
||||
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART6,ENABLE);
|
||||
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOG,ENABLE);//开启时钟
|
||||
|
||||
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;//复用推挽
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;//默认上拉
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz;
|
||||
GPIO_Init(GPIOG,&GPIO_InitStructure);//初始化UART1-Rx(PG9)
|
||||
|
||||
GPIO_PinAFConfig(GPIOG,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_USART6);//开启PG9的USART6复用模式
|
||||
|
||||
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
|
||||
USART_InitStructure.USART_BaudRate=115200;//配置波特率115200
|
||||
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;//配置无硬件流控制
|
||||
USART_InitStructure.USART_Mode=USART_Mode_Rx;//配置为接收模式
|
||||
USART_InitStructure.USART_Parity=USART_Parity_No;//配置为无校验位
|
||||
USART_InitStructure.USART_StopBits=USART_StopBits_1;//配置停止位为1
|
||||
USART_InitStructure.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;//配置字长8bit
|
||||
USART_Init(USART6,&USART_InitStructure);//初始化USART6
|
||||
|
||||
USART_ITConfig(USART6,USART_IT_RXNE,ENABLE);//打通USART6到NVIC的串口接收中断通道
|
||||
|
||||
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//选择NVIC分组2(2位抢占优先级，2位响应优先级)
|
||||
|
||||
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USART6_IRQn;//选择USART6中断通道
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//使能中断通道
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//抢占优先级为1
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;//响应优先级为1
|
||||
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化USART6的NVIC
|
||||
|
||||
USART_Cmd(USART6,ENABLE);//启动USART6
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:UART1串口初始化
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:UART1为USART6,默认Tx引脚PG14,Rx引脚PG9
|
||||
*/
|
||||
void UART1_Init(void)
|
||||
{
|
||||
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART6,ENABLE);
|
||||
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOG,ENABLE);//开启时钟
|
||||
|
||||
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;//复用推挽
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;//默认上拉
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_9;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz;
|
||||
GPIO_Init(GPIOG,&GPIO_InitStructure);//初始化UART1-Tx(PG14),UART1-Rx(PG9)
|
||||
|
||||
GPIO_PinAFConfig(GPIOG,GPIO_PinSource14,GPIO_AF_USART6);//开启PG14的USART6复用模式
|
||||
GPIO_PinAFConfig(GPIOG,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_USART6);//开启PG9的USART6复用模式
|
||||
|
||||
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
|
||||
USART_InitStructure.USART_BaudRate=115200;//配置波特率115200
|
||||
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;//配置无硬件流控制
|
||||
USART_InitStructure.USART_Mode=USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx;//配置为接发模式
|
||||
USART_InitStructure.USART_Parity=USART_Parity_No;//配置为无校验位
|
||||
USART_InitStructure.USART_StopBits=USART_StopBits_1;//配置停止位为1
|
||||
USART_InitStructure.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;//配置字长8bit
|
||||
USART_Init(USART6,&USART_InitStructure);//初始化USART6
|
||||
|
||||
USART_ITConfig(USART6,USART_IT_RXNE,ENABLE);//打通USART6到NVIC的串口接收中断通道
|
||||
|
||||
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//选择NVIC分组2(2位抢占优先级，2位响应优先级)
|
||||
|
||||
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USART6_IRQn;//选择USART6中断通道
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//使能中断通道
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//抢占优先级为1
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;//响应优先级为1
|
||||
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化USART6的NVIC
|
||||
|
||||
USART_Cmd(USART6,ENABLE);//启动USART6
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:UART1发送一个字节
|
||||
*参数说明:8bits数据
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:无
|
||||
*/
|
||||
void UART1_SendByte(uint8_t Byte)
|
||||
{
|
||||
USART_SendData(USART6,Byte);
|
||||
while(USART_GetFlagStatus(USART6,USART_FLAG_TXE)==RESET);//等待发送完成
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:UART1发送一个数组
|
||||
*参数说明:8bits数组
|
||||
*参数说明:数组长度
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:无
|
||||
*/
|
||||
void UART1_SendArray(uint8_t *Array,uint16_t Length)
|
||||
{
|
||||
for(uint16_t i=0;i<Length;i++)
|
||||
UART1_SendByte(Array[i]);//依次发送数组的每一位
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:UART1发送一个字符串
|
||||
*参数说明:字符串
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:无
|
||||
*/
|
||||
void UART1_SendString(char *String)
|
||||
{
|
||||
for(uint8_t i=0;String[i]!='\0';i++)
|
||||
UART1_SendByte(String[i]);//依次发送字符串的每一位
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:UART1以文本形式发送一个数字
|
||||
*参数说明:整型数字
|
||||
*参数说明:数字长度(Length>=Number位数)
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:无
|
||||
*/
|
||||
void UART1_SendNumber(uint32_t Number,uint8_t Length)
|
||||
{
|
||||
for(uint8_t i=0;i<Length;i++)
|
||||
UART1_SendByte(Number/USART_Pow(10,Length-i-1)%10+'0');//以文本形式发送数字每一位
|
||||
}
|
||||
|
||||
#ifdef UART1_Redirect//选择UART1重定向
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:重写fputc函数(重定向printf，即移植printf)
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:看不懂
|
||||
*备注:默认重定向UART1(即USART6),若想修改重定向串口,请更改最上方宏定义的注释
|
||||
*/
|
||||
int fputc(int ch,FILE *f)
|
||||
{
|
||||
USART6->DR=ch;
|
||||
while(!(USART6->SR&(1<<7))){}
|
||||
return ch;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:重写fgetc函数(重定向scanf，即移植scanf)
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:看不懂
|
||||
*备注:默认重定向UART1(即USART6),若想修改重定向串口,请更改最上方宏定义的注释
|
||||
*/
|
||||
int fgetc(FILE *stream)
|
||||
{
|
||||
while(!(USART6->SR&1<<5)){}
|
||||
return USART6->DR;
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:UART1的printf函数
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:等价printf函数,支持多串口
|
||||
*备注:看不懂
|
||||
*/
|
||||
void UART1_Printf(char *format,...)
|
||||
{
|
||||
char Strings[100];
|
||||
va_list arg;//定义参数列表变量arg
|
||||
va_start(arg,format);//从format位置接收参数，放在arg里
|
||||
vsprintf(Strings,format,arg);//将格式化字符串打印到Strings
|
||||
va_end(arg);//释放参数表arg
|
||||
UART1_SendString(Strings);//发送字符串Strings
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:UART1获取接收完成标志位
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:1-接收完成,0-接收未完成
|
||||
*备注:接收完成会软件清零标志位
|
||||
*/
|
||||
uint8_t UART1_GetRxFlag(void)
|
||||
{
|
||||
if(UART1_RxFlag==1)
|
||||
{
|
||||
UART1_RxFlag=0;//复位
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:UART2串口发送初始化
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:UART2为USART1,默认Tx引脚PA9
|
||||
*/
|
||||
void UART2_SendInit(void)
|
||||
{
|
||||
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);
|
||||
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE);//开启时钟
|
||||
|
||||
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;//复用推挽
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;//默认上拉
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz;
|
||||
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);//初始化UART2-Tx(PA9)
|
||||
|
||||
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_USART1);//开启PA9的USART1复用模式
|
||||
|
||||
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
|
||||
USART_InitStructure.USART_BaudRate=115200;//配置波特率115200
|
||||
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;//配置无硬件流控制
|
||||
USART_InitStructure.USART_Mode=USART_Mode_Tx;//配置为发送模式
|
||||
USART_InitStructure.USART_Parity=USART_Parity_No;//配置为无校验位
|
||||
USART_InitStructure.USART_StopBits=USART_StopBits_1;//配置停止位为1
|
||||
USART_InitStructure.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;//配置字长8bit
|
||||
USART_Init(USART1,&USART_InitStructure);//初始化USART1
|
||||
|
||||
USART_Cmd(USART1,ENABLE);//启动USART1
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:UART2串口接收初始化
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:UART2为USART1,默认Rx引脚PB7
|
||||
*/
|
||||
void UART2_ReceiveInit(void)
|
||||
{
|
||||
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);
|
||||
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB,ENABLE);//开启时钟
|
||||
|
||||
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;//复用推挽
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;//默认上拉
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_7;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz;
|
||||
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);//初始化UART2-Rx(PB7)
|
||||
|
||||
GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_USART1);//开启PB7的USART1复用模式
|
||||
|
||||
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
|
||||
USART_InitStructure.USART_BaudRate=115200;//配置波特率115200
|
||||
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;//配置无硬件流控制
|
||||
USART_InitStructure.USART_Mode=USART_Mode_Rx;//配置为接收模式
|
||||
USART_InitStructure.USART_Parity=USART_Parity_No;//配置为无校验位
|
||||
USART_InitStructure.USART_StopBits=USART_StopBits_1;//配置停止位为1
|
||||
USART_InitStructure.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;//配置字长8bit
|
||||
USART_Init(USART1,&USART_InitStructure);//初始化USART1
|
||||
|
||||
USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE,ENABLE);//打通USART1到NVIC的串口接收中断通道
|
||||
|
||||
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//选择NVIC分组2(2位抢占优先级，2位响应优先级)
|
||||
|
||||
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USART1_IRQn;//选择USART1中断通道
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//使能中断通道
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//抢占优先级为1
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;//响应优先级为1
|
||||
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化USART1的NVIC
|
||||
|
||||
USART_Cmd(USART1,ENABLE);//启动USART1
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:UART2串口初始化
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:UART2为USART1,默认Tx引脚PA9,Rx引脚PB7
|
||||
*/
|
||||
void UART2_Init(void)
|
||||
{
|
||||
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);
|
||||
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE);
|
||||
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB,ENABLE);//开启时钟
|
||||
|
||||
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;//复用推挽
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;//默认上拉
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz;
|
||||
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);//初始化UART2-Tx(PA9)
|
||||
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_7;
|
||||
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);//初始化UART2-Rx(PB7)
|
||||
|
||||
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_USART1);//开启PA9的USART1复用模式
|
||||
GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_USART1);//开启PB7的USART1复用模式
|
||||
|
||||
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
|
||||
USART_InitStructure.USART_BaudRate=115200;//配置波特率115200
|
||||
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;//配置无硬件流控制
|
||||
USART_InitStructure.USART_Mode=USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx;//配置为接发模式
|
||||
USART_InitStructure.USART_Parity=USART_Parity_No;//配置为无校验位
|
||||
USART_InitStructure.USART_StopBits=USART_StopBits_1;//配置停止位为1
|
||||
USART_InitStructure.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;//配置字长8bit
|
||||
USART_Init(USART1,&USART_InitStructure);//初始化USART1
|
||||
|
||||
USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE,ENABLE);//打通USART1到NVIC的串口接收中断通道
|
||||
|
||||
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//选择NVIC分组2(2位抢占优先级，2位响应优先级)
|
||||
|
||||
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=USART1_IRQn;//选择USART1中断通道
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//使能中断通道
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//抢占优先级为1
|
||||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;//响应优先级为1
|
||||
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化USART1的NVIC
|
||||
|
||||
USART_Cmd(USART1,ENABLE);//启动USART1
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:UART2发送一个字节
|
||||
*参数说明:8bits数据
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:无
|
||||
*/
|
||||
void UART2_SendByte(uint8_t Byte)
|
||||
{
|
||||
USART_SendData(USART1,Byte);
|
||||
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE)==RESET);//等待发送完成
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:UART2发送一个数组
|
||||
*参数说明:8bits数组
|
||||
*参数说明:数组长度
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:无
|
||||
*/
|
||||
void UART2_SendArray(uint8_t *Array,uint16_t Length)
|
||||
{
|
||||
for(uint16_t i=0;i<Length;i++)
|
||||
UART2_SendByte(Array[i]);//依次发送数组的每一位
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:UART2发送一个字符串
|
||||
*参数说明:字符串
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:无
|
||||
*/
|
||||
void UART2_SendString(char *String)
|
||||
{
|
||||
for(uint8_t i=0;String[i]!='\0';i++)
|
||||
UART2_SendByte(String[i]);//依次发送字符串的每一位
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:UART2以文本形式发送一个数字
|
||||
*参数说明:整型数字
|
||||
*参数说明:数字长度(Length>=Number位数)
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:无
|
||||
*/
|
||||
void UART2_SendNumber(uint32_t Number,uint8_t Length)
|
||||
{
|
||||
for(uint8_t i=0;i<Length;i++)
|
||||
UART2_SendByte(Number/USART_Pow(10,Length-i-1)%10+'0');//以文本形式发送数字每一位
|
||||
}
|
||||
|
||||
#ifdef UART2_Redirect//选择UART2重定向
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:重写fputc函数(重定向printf，即移植printf)
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:看不懂
|
||||
*备注:默认重定向UART1(即USART6),若想修改重定向串口,请更改最上方宏定义的注释
|
||||
*/
|
||||
int fputc(int ch,FILE *f)
|
||||
{
|
||||
USART1->DR=ch;
|
||||
while(!(USART1->SR&(1<<7))){}
|
||||
return ch;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:重写fgetc函数(重定向scanf，即移植scanf)
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:看不懂
|
||||
*备注:默认重定向UART1(即USART6),若想修改重定向串口,请更改最上方宏定义的注释
|
||||
*/
|
||||
int fgetc(FILE *stream)
|
||||
{
|
||||
while(!(USART1->SR&1<<5)){}
|
||||
return USART1->DR;
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:UART2的printf函数
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:等价printf函数,支持多串口
|
||||
*备注:看不懂
|
||||
*/
|
||||
void UART2_Printf(char *format,...)
|
||||
{
|
||||
char Strings[100];
|
||||
va_list arg;//定义参数列表变量arg
|
||||
va_start(arg,format);//从format位置接收参数，放在arg里
|
||||
vsprintf(Strings,format,arg);//将格式化字符串打印到Strings
|
||||
va_end(arg);//释放参数表arg
|
||||
UART2_SendString(Strings);//发送字符串Strings
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:UART2获取接收完成标志位
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:1-接收完成,0-接收未完成
|
||||
*备注:接收完成会软件清零标志位
|
||||
*/
|
||||
uint8_t UART2_GetRxFlag(void)
|
||||
{
|
||||
if(UART2_RxFlag==1)
|
||||
{
|
||||
UART2_RxFlag=0;//复位
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:UART1普通串口中断函数
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:接收完成置UART1_RxFlag为1,需软件清0
|
||||
*/
|
||||
/**************************************************
|
||||
void USART6_IRQHandler(void)
|
||||
{
|
||||
if(USART_GetITStatus(USART6,USART_IT_RXNE)==SET)//查询接收中断标志位
|
||||
{
|
||||
UART1_RxData=USART_ReceiveData(USART6);//将数据存入缓存区
|
||||
//函数体
|
||||
UART1_RxFlag=1;//置接收完成标志位
|
||||
}
|
||||
|
||||
USART_ClearITPendingBit(USART6,USART_IT_RXNE);//清除接收中断标志位
|
||||
}
|
||||
**************************************************/
|
||||
|
||||
/*
|
||||
*函数简介:UART2普通串口中断函数
|
||||
*参数说明:无
|
||||
*返回类型:无
|
||||
*备注:接收完成置UART2_RxFlag为1,需软件清0
|
||||
*/
|
||||
/**************************************************
|
||||
void USART1_IRQHandler(void)
|
||||
{
|
||||
if(USART_GetITStatus(USART1,USART_IT_RXNE)==SET)//查询接收中断标志位
|
||||
{
|
||||
UART2_RxData=USART_ReceiveData(USART1);//将数据存入缓存区
|
||||
//函数体
|
||||
UART2_RxFlag=1;//置接收完成标志位
|
||||
}
|
||||
|
||||
USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_IT_RXNE);//清除接收中断标志位
|
||||
}
|
||||
**************************************************/
|
||||
28
底盘独立控制器/code/System/UART.h
Normal file
28
底盘独立控制器/code/System/UART.h
Normal file
@@ -0,0 +1,28 @@
|
||||
#ifndef __UART_H
|
||||
#define __UART_H
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||||
|
||||
extern uint8_t UART1_RxData;//接收数据缓存区
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||||
extern uint8_t UART1_RxFlag;//接收完成标志位
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||||
extern uint8_t UART2_RxData;//接收数据缓存区
|
||||
extern uint8_t UART2_RxFlag;//接收完成标志位
|
||||
|
||||
void UART1_SendInit(void);//UART1串口发送初始化
|
||||
void UART1_ReceiveInit(void);//UART1串口接收初始化
|
||||
void UART1_Init(void);//UART1串口初始化
|
||||
void UART1_SendByte(uint8_t Byte);//UART1发送一个字节
|
||||
void UART1_SendArray(uint8_t *Array,uint16_t Length);//UART1发送一个数组
|
||||
void UART1_SendString(char *String);//UART1发送一个字符串
|
||||
void UART1_SendNumber(uint32_t Number,uint8_t Length);//UART1以文本形式发送一个数字
|
||||
void UART1_Printf(char *format,...);//UART1的printf函数
|
||||
uint8_t UART1_GetRxFlag(void);//UART1获取接收完成标志位
|
||||
void UART2_SendInit(void);//UART2串口发送初始化
|
||||
void UART2_ReceiveInit(void);//UART2串口接收初始化
|
||||
void UART2_Init(void);//UART2串口初始化
|
||||
void UART2_SendByte(uint8_t Byte);//UART2发送一个字节
|
||||
void UART2_SendArray(uint8_t *Array,uint16_t Length);//UART2发送一个数组
|
||||
void UART2_SendString(char *String);//UART2发送一个字符串
|
||||
void UART2_SendNumber(uint32_t Number,uint8_t Length);//UART2以文本形式发送一个数字
|
||||
void UART2_Printf(char *format,...);//UART2的printf函数
|
||||
uint8_t UART2_GetRxFlag(void);//UART2获取接收完成标志位
|
||||
|
||||
#endif
|
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