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底盘独立控制器/code/System/Delay.c

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+#include "stm32f4xx.h"                  // Device header
+#include "stm32f4xx_conf.h"
+
+/*
+ *函数简介:微秒级延时
+ *参数说明:延时时长,单位us
+ *返回类型:无
+ *备注:参数范围:0~4294967295
+ */
+void Delay_us(uint32_t us)
+{		
+	uint32_t temp;	    	 
+	SysTick->LOAD=us*21; 						//时间加载，我们要延时n倍的us, 1us是一个fac_ua周期，所以总共要延时的周期值为二者相乘最后送到Load中。		 
+	SysTick->VAL=0x00;        					//清空计数器
+	SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//开启使能位 开始倒数
+	do temp=SysTick->CTRL;
+	while((temp&0x01) && !(temp&(1<<16)));		//用来判断 systick 定时器是否还处于开启状态，然后在等待时间到达，也就是数到0的时候,此时第十六位设置为1
+	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//关闭计数器使能位
+	SysTick->VAL=0x00;       					//清空计数器
+}
+
+/*
+ *函数简介:毫秒级延时
+ *参数说明:延时时长,单位ms
+ *返回类型:无
+ *备注:参数范围:0~4294967295
+ */
+void Delay_ms(uint32_t ms)
+{
+	while(ms--)
+		Delay_us(1000);
+}
+ 
+/*
+ *函数简介:秒级延时
+ *参数说明:延时时长,单位s
+ *返回类型:无
+ *备注:参数范围:0~4294967295
+ */
+void Delay_s(uint32_t s)
+{
+	while(s--)
+		Delay_ms(1000);
+}