同步最新代码

底盘独立控制器/code/User/Parameter.h

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+#ifndef __PARAMETER_H
+#define __PARAMETER_H
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+/*=============================================结构参数=============================================*/
+#define Yaw_GM6020PositionValue								4050//Yaw轴编码器值
+
+/*=============================================麦轮参数=============================================*/
+#define Mecanum_WheelRadius									7.0f//麦轮半径(单位cm)
+
+#define Mecanum_rx											18.75f//底盘中心到轮子中心的距离的x轴分量(单位cm)
+#define Mecanum_ry											18.0f//底盘中心到轮子中心的距离的y轴分量(单位cm)
+
+#define Mecanum_LeverSpeedMapRate							(1.2f/660.0f)//拨杆速度映射比例
+#define Mecanum_GyroScopeAngularVelocity					5.0f//小陀螺角速度
+#define Mecanum_NormalSpeedRate								1.5f//底盘正常速度和超功率速度的比值
+
+#endif