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3.3 KiB
C
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C
#include "stm32f4xx.h" // Device header
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#include "stm32f4xx_conf.h"
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#include "Remote.h"
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#include "Mecanum.h"
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#include "Warming.h"
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#include "LinkCheck.h"
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#include "UI.h"
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||
uint8_t CloseLoopControl_ErrorFlag;//闭环控制CAN设备故障标志位
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||
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/*
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||
*函数简介:闭环控制初始化
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*参数说明:无
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||
*返回类型:无
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*备注:使用定时器TIM6进行闭环,闭环周期2ms
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*/
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void CloseLoopControl_Init(void)
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{
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RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6,ENABLE);//开启时钟
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TIM_InternalClockConfig(TIM6);//选择时基单元的时钟(TIM6)
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TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//配置时基单元（配置参数）
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TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//配置时钟分频为1分频
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||
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//配置计数器模式为向上计数
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||
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=500-1;//配置自动重装值ARR
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TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=336-1;//配置分频值PSC,默认定时2ms
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TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//配置重复计数单元的置为0
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TIM_TimeBaseInit(TIM6,&TIM_TimeBaseInitStructure);//初始化TIM7
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TIM_ClearFlag(TIM6,TIM_FLAG_Update);//清除配置时基单元产生的中断标志位
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TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE);//使能更新中断
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NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//选择NVIC分组
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||
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;//配置NVIC（配置参数）
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NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM6_DAC_IRQn;//选择中断通道为TIM6
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||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//使能中断通道
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||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;//TIM2的抢占优先级
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||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=3;//TIM2的响应优先级
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||
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化NVIC
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||
TIM_Cmd(TIM6,ENABLE);//启动定时器
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||
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Mecanum_Init();//麦轮初始化
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||
}
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/*
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*函数简介:TIM6定时器更新中断函数
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||
*参数说明:无
|
||
*返回类型:无
|
||
*备注:无
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||
*/
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void TIM6_DAC_IRQHandler(void)
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{
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static uint8_t Remote_LastStatus,Remote_ThisStatus=0;
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static uint8_t Count=0;
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if(TIM_GetITStatus(TIM6,TIM_IT_Update)==SET)//检测TIM6更新
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{
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TIM_ClearITPendingBit(TIM6,TIM_IT_Update);//清除标志位
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||
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/*===============麦轮闭环控制===============*/
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Remote_LastStatus=Remote_ThisStatus;//遥控器上一次连接状态
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Remote_ThisStatus=Remote_Status;//遥控器本次连接状态
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if(LinkCheck_Error==0)//CAN设备正常连接
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{
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if(Remote_Status==1)//遥控器处于连接状态
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{
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if(Remote_LastStatus==0 && Remote_ThisStatus==1)UI_Init();//遥控器连接瞬间,初始化UI界面
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Mecanum_PowerMoveControl();//底盘功率控制
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||
if(Count==50){Count=0;UI_Updata();}//每100ms更新一次UI界面
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else Count++;
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}
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else
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{
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Warming_MotorControl();//电机报警状态
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if(Count==50){Count=0;UI_RemoteNoCheck();}//每100ms更新一次UI界面,显示遥控器未连接
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else Count++;
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||
}
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||
}
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||
else//CAN设备异常连接
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{
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Warming_LinkError();//CAN设备连接错误报警
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||
Warming_MotorControl();//电机报警状态
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CloseLoopControl_ErrorFlag=1;//置闭环控制CAN设备故障标志位
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||
if(Count==50){Count=0;Warming_UIShow();}//每100ms更新一次UI界面,显示CAN设备异常连接
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||
else Count++;
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||
}
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||
}
|
||
}
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