18 lines
833 B
C
18 lines
833 B
C
#ifndef __PARAMETER_H
|
|
#define __PARAMETER_H
|
|
|
|
/*=============================================结构参数=============================================*/
|
|
#define Yaw_GM6020PositionValue 4050//Yaw轴编码器值
|
|
|
|
/*=============================================麦轮参数=============================================*/
|
|
#define Mecanum_WheelRadius 7.0f//麦轮半径(单位cm)
|
|
|
|
#define Mecanum_rx 18.75f//底盘中心到轮子中心的距离的x轴分量(单位cm)
|
|
#define Mecanum_ry 18.0f//底盘中心到轮子中心的距离的y轴分量(单位cm)
|
|
|
|
#define Mecanum_LeverSpeedMapRate (1.2f/660.0f)//拨杆速度映射比例
|
|
#define Mecanum_GyroScopeAngularVelocity 5.0f//小陀螺角速度
|
|
#define Mecanum_NormalSpeedRate 1.5f//底盘正常速度和超功率速度的比值
|
|
|
|
#endif
|