Simba-ELCT-FrameWork
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简介
Simba自己的C板电控框架！
本项目的计划是基于 DJI C型开发板 的基础上打造一个更适合Simba同学们的代码框架
本框架致力于实现不同类型的机器人的代码通用化，只需要选择底盘云台的类型，修改一下对应物理参数即可实现对机器人的适配
配套套件
上位机，ROS接口待开发
模块支持
详细信息请参考 Simba-ELCT-FrameWork文档
主要模块
- Robot cmd
机器人控制模块：- 大疆电机
- 达妙电机
- 瓴控电机
- 小米电机
- 超级电容控制板
- 板间通信(CAN)
- PWM 控制舵机
- PWM 控制气泵
- Chassis
底盘模块：- 麦轮底盘
- 全向轮底盘
- 舵轮底盘
- 平衡底盘
- Gimbal
云台模块：- yaw-pitch 直连云台
- yaw直连-pitch丝杆 云台
- yaw-pitch 丝杆云台
- Shoot
发射机构模块：- 摩擦轮+拨弹盘
- 摩擦轮+弹鼓+推杆
- Communication
通信模块：- 板间通信(CAN2)
- 上下位机通信
- Music
音乐模块：- 开机声
- 报错音
- 裁判系统接入提示音
- 《卡农》
- 《天空之城》
- 《恭喜发财》
- 《好运来》
- 《See You Again》
- 《Unity》
- 《你》
开发工具
本项目使用HAL库编写，通过CubeMX生成项目，使用FreeRTOS
使用VSCode作为代码编辑器，Keil5作为IDE
Keil5编译器使用AC6版本
虽然keil5老，但在嵌入式调试以及环境配置方面是非常简单易上手的。千万不要用keil5来编辑代码！！！
VSCode作为现代化代码编辑器 ，通过各种插件即可实现各种提高效率的开发方式，尤其是Github Copilot
AC6编译器相比古早AC5编译器效率更高，AC5编译空项目就要足足1min47s，非常不中，相比之下AC6只需要6s，遥遥领先
但是CubeMX开启FreeRTOS无法直接使用AC6编译器
强烈建议通过此教程(From COD战队GrassFan Wang)配置好自己的环境
欢迎贡献
如果你发现了本项目中的问题和可优化的点，可用创建issue进行讨论
并且fork本项目后提交pr来贡献你的代码
我们的管理员审核后会将你的代码合并进来
贡献代码时请参照 注意事项 中的贡献代码部分。
编写代码时参考API
开发日志
LOG.md 记录了大家在开发过程中的各种奇思妙想和经验。多翻一翻或许能发现惊喜哦。大家有什么想法也都可以往里面写
API.md 为开发过程中所使用的模块接口标准，若在编写代码时发现代码与标准冲突，基于本标准修改代码
后续计划
具体要做的事情在TODO中
致谢
感谢各个战队的代码开源，所有本框架涉及到的主要的参考资料位于reference.md
附录
本文的详细补充内容写在 附录 中
如发现本项目中的问题，请添加至问题列表并与相关负责人联系，如果有解决方案可以提交pull request
通讯信息
- 作者
连山木水微信：18088745066 QQ：1194309310