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doc/组合使用文档/全向轮步兵.md

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+# 全向轮步兵
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+## 操作指南
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+### DT7遥控器
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+- 左拨杆：
+  - 上档：开启摩擦轮
+  - 中档：无功能
+  - 下档：开启自瞄
+- 左摇杆：
+  - 水平：控制云台yaw轴旋转
+  - 竖直：控制云台pitch轴旋转
+- 左滚轮：发射/退弹
+- 右拨杆：
+  - 上档：慢速小陀螺
+  - 中档：无功能
+  - 下档：高速小陀螺
+- 右摇杆：
+  - 水平：控制机体y方向速度(云台朝向为正方向)
+  - 竖直：控制机体x方向速度(云台朝向为正方向)
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+### 键鼠
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+- W:前进
+- S:后退
+- A:向左移动
+- D:向右移动
+- SHIFT:开启/关闭超电加速
+- CTRL:开启/关闭小陀螺
+- Q:开启/关闭摩擦轮
+- E:退弹
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+> 以下按键为图传遥控时可用，目前没有编写功能
+- R:
+- F:
+- G:
+- Z:
+- X:
+- C:
+- V:
+- B:
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+### 校准
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+> TODO
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+## 硬件指南
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+### C板
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+使用两块C板控制底盘和云台。
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+### 电机
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+- 底盘驱动轮电机采用GM3508，接入底盘C板CAN1，id分别为1 2 3 4
+- 云台 yaw 电机采用GM6020，接入云台C板CAN2，id为1
+- 云台pitch电机采用GM6020，接入云台C板CAN1，id为2
+- 拨弹盘电机采用GM2006，接入整车CAN2，id为 7
+- 摩擦轮电机采用GM3508，接入云台C板CAN1，id分别为1 2