fix(bmi088): 数据路停摆的自恢复(任务上下文健康检查)

现场遥测(zo/ck 字段生效,说明新固件在跑):
  yaw -18.13 -> -18.61 / 0.7s , pitch/roll/an 全部纹丝不动
  ca=832 cg=1032 —— **8 行完全一致,采样计数停止增长**
  zo=-0.0009 ck=1 (零偏标定正常) , gx/gy/gz 也恒定

## 判定
ca/cg 不增长 = SPI 完成回调不再产生样本,IMU 数据已冻结在最后一个样本上。
此时 yaw 的"匀速自漂"只是 EKF 在忠实积分冻结值:
  gz - zo = -0.0117 - (-0.0009) = -0.0108 rad/s ≈ 观测 -0.0119 rad/s
所以姿态算法本身是对的,问题全在数据路。上一轮加的 z 标定健壮性生效了
(zo 从 0.067 降到 0.0009,ck=1),但数据路仍会停摆。

## 为什么必须放在任务上下文
停摆只有两类原因,而**中断回调里的兜底两类都救不了**:
  a) hspi1 卡在 BUSY(某次 SPI/DMA 出错后 HAL 没回到 READY):
     start_dma_read() 的 HAL_SPI_GetState 检查让每次调用都直接返回;
  b) BMI088 的 DRDY 是电平型信号:某次失败/被挡掉的读没把传感器的数据
     寄存器读走,INT 电平就保持住,之后既无下降沿也无上升沿 ——
     EXTI 永不触发,写在 EXTI 回调里的任何兜底都不会执行。
故新增 bmi088_health_check(),由 attitude_update() 每 1ms 调用:采样计数
超过 BMI088_STALL_MS(5ms)没增长即判停摆,执行
  关 EXTI -> 复位 read_phase/片选 -> SPI 卡住则 abort,仍不 READY 就
  DeInit+Init(hspi1.Init 里仍是模式3/16分频,不会被改回)
  -> 清 EXTI 挂起标志 -> 阻塞读一次加速度+陀螺(顺带清传感器 DRDY 电平)
  -> 重新使能 EXTI
若中断路始终修不好,则退化为每 5ms 补读一次(约 200Hz)的轮询保底。因为
dt 固定 1ms、1kHz 调用,1 秒内积分出的总转角仍然正确(保持值×0.001×1000),
只是运动解析粒度变粗 —— 用于排障足够,正式使用应查清停摆根源。

## 附带
- 实现 HAL_SPI_ErrorCallback(HAL 里是 __weak):此前完全没实现,SPI/DMA
  出错后相位与片选无人复位;现在复位相位/片选并累加 bmi088_spi_errors。
- 新增 bmi088_spi_state() 暴露 HAL_SPI_GetState,debug_task 追加
  se=<SPI错误数> st=<SPI状态,1=READY>。若 st 长期非 1 即命中原因 (a);
  若 st 恒为 1 而 ca/cg 不涨,即命中原因 (b)。
- 已静态核对 DMA 流分配无冲突:SPI1 RX/TX = DMA2_Stream2/3 ch3,
  USART1 = Stream5/7, USART6 = Stream1/6, USART3_RX = DMA1_S1,
  I2C2_TX = DMA1_S7,互不重叠。

两个工程同步修改,内容一致。

云台/modules/BMI088/bmi088.h

@@ -21,6 +21,16 @@ extern uint8_t bmi088_last_gyro_id;  // 最近一次读到的陀螺仪 ID(诊断
 extern volatile uint32_t bmi088_accel_cnt;
 extern volatile uint32_t bmi088_gyro_cnt;
 
+/* SPI 错误计数 / 当前 SPI 状态(诊断用):状态非 1 即 SPI 被卡住 */
+extern volatile uint32_t bmi088_spi_errors;
+extern uint8_t bmi088_spi_state(void);
+
+/* 数据路健康检查(任务上下文):由 attitude_update() 每 1ms 调用,采样计数
+ * 超过 20ms 没增长就判定停摆,重启中断路并阻塞读一次补数据。**必须在任务
+ * 里调用**——停摆的两类原因(SPI 卡 BUSY、DRDY 电平锁死导致 EXTI 再不触发)
+ * 都会让写在中断回调里的兜底压根不执行 */
+extern void bmi088_health_check(void);
+
 /* 初始化(任务上下文调用,含阻塞式寄存器配置与 ID 检测循环;失败时绿灯报警并重试) */
 extern void bmi088_init(void);