feat(buzzer): 台架调试模式把 CAN 掉线警告音换成循环旋律

台架调试时 CAN 设备(尤其 Pitch)掉线会按 legacy 语义每 2s 响 n 下,连续
滴滴声很吵且影响听其它声音,故加一个开关:

  robot_param.h -> 台架调试开关
  #define DEBUG_BUZZER_MELODY  1   // 1=警告音换旋律;0=legacy 报警(比赛用)

实现分三处:
- robot_param.h: 新增开关,与 DEBUG_SHOOT_WITHOUT_REFEREE 放在同一分区
- modules/BUZZER: 新增 buzzer_play_melody(step) —— 按固定 100ms/步 推进,
  内部对旋律总步数取模自动循环;旋律表 buzzer_melody[] 用"上行分解和弦 +
  回落"共 14 步(1.4s),空拍 BUZZER_P 作断音,选音限定中音3~高音2 避免刺耳。
  驱动层本身不判断开关,保持纯外设职责,只是多了一个音符序列接口。
- monitor_task.c: CAN 掉线分支按开关二选一。旋律模式下步进用本任务自身的
  100ms 节拍(与文件里已有的遥控器连接音效同一写法),不用 HAL_GetTick
  采样,避免周期抖动漏掉或重复音符。

设计取舍: 只替换"声音",不替换"灯语" —— 红灯常亮、遥控器掉线红灯双闪、
BMI088 失败绿灯双闪等 LED 语义完全不变,因此调试时仍能一眼看出是哪台
设备掉线;linkcheck_first_offline() 也保留调用,方便在调试器里直接看结果。
比赛前把 DEBUG_BUZZER_MELODY 改回 0 即恢复 legacy 报警。

两个工程同步修改,内容保持一致。

云台/Application/Task/Src/monitor_task.c

@@ -8,6 +8,8 @@
  *   连接音效        = 遥控器上线瞬间两声上扬(M3->H3)
  * CAN 掉线蜂鸣(legacy 语义): 按设备序号 n 响 n 下,2s 一轮,每次只报
  *   最先掉线的设备,设备序号表见 linkcheck_first_offline()
+ *   调试模式(DEBUG_BUZZER_MELODY=1,见 robot_param.h): 上述蜂鸣改为循环
+ *   播放旋律,避免台架调试时连续滴滴声;红灯常亮等灯语不受影响
  * 看门狗:  IWDG 约 2.5s;上电 5s 宽限期无条件喂,之后仅当全部任务心跳正常
  *          才喂——任何任务卡死都会复位,不会整车失控
  * ========================================================================== */
@@ -170,10 +172,24 @@ void LED_Task(void const * argument)
         if (can_alarm)
         {
             led_set_red(1);
-            int8_t id = linkcheck_first_offline();
-            if (id >= 0)
+
+            /* 掉线设备序号(0 起)。旋律模式下不用它的返回值,仍保留调用:
+             * 一是调试时可直接在调试器里看 linkcheck 结果,二是避免该静态
+             * 函数在 DEBUG_BUZZER_MELODY=1 时被判为未使用而报警告 */
+            int8_t first_offline = linkcheck_first_offline();
+
+#if DEBUG_BUZZER_MELODY
+            /* 调试模式:警告音替换为循环旋律(见 modules/BUZZER/buzzer.h)。
+             * 红灯常亮与其它灯语不变,"哪台设备掉线"这一信息不会丢。
+             * 步进用本任务自身的 100ms 节拍,不靠 HAL_GetTick 采样,避免周期
+             * 抖动漏掉或重复某个音符 */
+            static uint16_t melody_step = 0;
+            (void)first_offline;
+            buzzer_play_melody(melody_step++);
+#else
+            if (first_offline >= 0)
             {
-                uint8_t n = (uint8_t)(id + 1);
+                uint8_t n = (uint8_t)(first_offline + 1);
                 uint8_t w = counter % 20;  // 2s 窗口
                 /* 第 j 声:占 w=[2j,2j+1],响 100ms 停 100ms */
                 if ((w / 2) < n && (w % 2) == 0)
@@ -183,6 +199,7 @@ void LED_Task(void const * argument)
             }
             else
                 buzzer_off();
+#endif
         }
         else
         {

云台/Application/robot_param.h

@@ -125,6 +125,11 @@
 #define DEBUG_SHOOT_WITHOUT_REFEREE  1  // 1=无裁判系统时也允许开摩擦轮(台架调试用),比赛请改 0
 #define GIMBAL_RAMMER_INSTALLED      0  // 1=拨弹 M2006 已安装;0=暂缺,不参与掉线判定
 
+/* 1=调试模式:把 CAN 掉线警告音替换成循环播放的旋律(台架调试时避免连续滴滴声
+ *   干扰)。红灯常亮与其它灯语完全不变,仍能看出是哪台设备掉线;比赛请改 0。
+ * 旋律音符表见 modules/BUZZER/buzzer.c 的 buzzer_melody[] */
+#define DEBUG_BUZZER_MELODY          1
+
 /* ============================ 掉线检测 ============================ */
 #define DEVICE_OFFLINE_TIME_MS 100   // CAN 设备/裁判系统掉线判定时间
 #define CTOC_OFFLINE_TIME_MS   100   // 板间通讯掉线判定时间

云台/modules/BUZZER/buzzer.c

@@ -42,3 +42,23 @@ void buzzer_off(void)
 {
     __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 0);
 }
+
+/* ==========================================================================
+ * 调试用旋律(见 buzzer.h):每步 100ms,空拍 BUZZER_P 为静音。
+ * 无源蜂鸣器只有单音,这里用"上行分解和弦 + 回落"拼成一句短旋律;选音限定
+ * 在中音 3 ~ 高音 2,避免刺耳。循环播放不会漏掉"有设备掉线"这一事实,
+ * 因为红灯常亮由 monitor_task 独立控制,与该旋律无关。
+ * 改旋律:直接增删这里的音符即可,长度会自动生效。
+ * ========================================================================== */
+static const buzzer_tone_e buzzer_melody[] = {
+    BUZZER_M3, BUZZER_M5, BUZZER_M6, BUZZER_H1, BUZZER_P,
+    BUZZER_M6, BUZZER_H1, BUZZER_H2, BUZZER_P,
+    BUZZER_H1, BUZZER_M6, BUZZER_M5, BUZZER_M3, BUZZER_P,
+};
+
+void buzzer_play_melody(uint16_t step)
+{
+    const uint16_t steps =
+        (uint16_t)(sizeof(buzzer_melody) / sizeof(buzzer_melody[0]));
+    buzzer_on(buzzer_melody[step % steps]);
+}

云台/modules/BUZZER/buzzer.h

@@ -16,4 +16,10 @@ typedef enum
 extern void buzzer_init(void);
 extern void buzzer_on(buzzer_tone_e tone);
 extern void buzzer_off(void);
+
+/* ---- 调试用旋律 ----
+ * 按固定 100ms/步 推进的短旋律(音符表见 buzzer.c),用于把掉线警告音换成
+ * 音乐。step 由调用方每 100ms 递增 1,内部对旋律总步数取模自动循环;
+ * 旋律中的空拍 BUZZER_P 由 buzzer_on() 解释为静音,用来断音。 */
+extern void buzzer_play_melody(uint16_t step);
 #endif