chore: 导入 Simba-OmniInfantry 基线(云台/底盘双工程)

- 云台(ROBOT_TYPE_GIMBAL)与底盘(ROBOT_TYPE_CHASSIS)完整固件源码
- 新增根级 .gitignore,排除 Keil MDK-ARM 构建产物(.o/.d/.crf/.axf/.lnp/.map/.htm/.sct/.dep/.iex/.lst 等)
  与 *.uvguix.* / DebugConfig/(与机器绑定的 UI 布局)
- core.autocrlf=false,避免固件源码在检出时被改动换行符

云台/modules/attitude/attitude.c

@@ -0,0 +1,50 @@
+/* =============================================================================
+ * attitude.c - 姿态解算封装(BMI088 + QuaternionEKF 惯导)
+ * 2026-08-31 起由 Mahony 互补滤波更换为 Wang Hongxi 的 QuaternionEKF:
+ *   - 陀螺零偏在线估计,不再需要上电静止校准(1s 阻塞校准已移除)
+ *   - 卡方检验剔除加速度异常帧,动态响应/抗震动干扰优于互补滤波
+ *   - 欧拉角映射(与旧 Mahony get_yaw/pitch/roll 语义一一对应,勿改):
+ *       att_deg_yaw   <- QEKF_INS.Yaw   (标准偏航;取多圈累计 YawTotalAngle)
+ *       att_deg_roll  <- QEKF_INS.Pitch (绕 x 轴;本云台 Pitch 环反馈用它)
+ *       att_deg_pitch <- QEKF_INS.Roll  (绕 y 轴)
+ *     原因:QEKF 内部变量命名与航空惯例互换,见 ins.c 文件头
+ * 数据链: bmi088.c(SPI DMA 后台更新) -> ins_update(1kHz) -> att_deg_*
+ * 健康位: bmi088_online=0 时姿态数据不可用(云台任务会拒绝输出);
+ *         姿态收敛需数秒,上电初期 ConvergeFlag=0 属正常
+ * ========================================================================== */
+#include "attitude.h"
+#include "bmi088.h"
+#include "ist8310.h"
+#include "ins.h"
+#include "tim.h"
+
+extern TIM_HandleTypeDef htim10;
+
+float att_deg_yaw;    // 多圈连续偏航角(°)
+float att_deg_pitch;  // 绕 y 轴角(°)
+float att_deg_roll;   // 绕 x 轴角(°,本云台 Pitch 环反馈)
+uint8_t att_ready = 0;  // 1-标定完成且姿态已开始输出(控制任务门控用)
+
+void attitude_init(void)
+{
+    ist8310_init();
+    bmi088_init();
+    ins_init();
+}
+
+void attitude_update(void)
+{
+    ins_update(0.001f);  // 1kHz 固定节拍
+
+    att_deg_yaw = INS.YawTotalAngle;  // 多圈连续角,云台 Yaw 环直接使用
+    att_deg_roll = INS.Pitch;         // QEKF 命名互换,见文件头
+    att_deg_pitch = INS.Roll;
+
+    if (INS.UpdateCount > 0)
+        att_ready = 1;
+}
+
+void imu_heater_off(void)
+{
+    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim10, TIM_CHANNEL_1, 0);
+}

云台/modules/attitude/attitude.h

@@ -0,0 +1,28 @@
+#ifndef ATTITUDE_H
+#define ATTITUDE_H
+
+/* 姿态解算封装(BMI088 + QuaternionEKF 惯导 + 多圈 Yaw)
+ * 2026-08-31 由 Mahony 更换为 QuaternionEKF(见 attitude.c 文件头)
+ * 注意:本云台的 Pitch 环反馈使用 att_deg_roll(绕 x 轴角,安装方向所致),
+ *       而 att_deg_roll 映射自 QEKF_INS.Pitch(QEKF 命名与航空惯例互换) */
+
+#include <stdint.h>
+
+extern float att_deg_yaw;    // 多圈连续偏航角(°)
+extern float att_deg_pitch;  // 绕 y 轴角(°)
+extern float att_deg_roll;   // 绕 x 轴角(°,本云台 Pitch 环反馈)
+
+/* 初始化:配置 IST8310/BMI088(阻塞,有界重试)+ z 轴静止零偏标定(约 1s,
+ * 车体必须静止;QEKF 不估计 z 偏置)+ QuaternionEKF 初值 */
+extern void attitude_init(void);
+
+/* 姿态更新(1kHz 调用,dt=0.001s) */
+extern void attitude_update(void);
+
+/* 1-z 轴标定完成且姿态已有效输出(标定期间姿态为 0,控制任务须门控) */
+extern uint8_t att_ready;
+
+/* IMU 加热器(TIM10 CH1/PF6 PWM):monitor 检测到过温时调用强制关闭 */
+extern void imu_heater_off(void);
+
+#endif