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feat(ui): 新增裁判系统自定义UI(0x0301)并打通键鼠→底盘链路
键鼠控制(此前 WASD 无反应):
- 云台 robot_cmd_task:0x0304 与 USART3 帧内键鼠合并为共享视图 keyboard_merged(0x0304 优先);
键鼠模式由帧内键鼠动作进入,动云台左摇杆退出
- c_comm_task/c_comm:键鼠在控时底盘摇杆由 WASD+鼠标合成,改读共享视图(此前只认 0x0304)
- dr16/调试输出:新增帧内键鼠原始字节诊断(key_lo/key_hi/mouse_*/s1/frames)
自定义UI(底盘板经裁判系统 USART6 绘制到选手端):
- 新增 底盘/modules/comms/referee_ui.c|h:15 字节图形组包(带编译期断言),
v5 卡片式 HUD = 俯仰梯(pitch) + 罗盘刻度带(底盘朝向) + 预估底盘功率 + 超级电容
+ 摩擦轮 L/R 转速 + 小陀螺状态,yaw 在刻度带右侧;5Hz 刷新,约 50 图元/8 包
- referee.c 新增 referee_send_frame()(cmd 0x0301 机器人交互数据,CRC8+CRC16,USART6 TX DMA)
- 新增 CToC 0x1B9:云台把 pitch 与摩擦轮转速带给底盘(底盘本地没有这两个量)
- 版式避开官方保留区:顶部比分条/左下小地图/右下战车模块/中部两块官方保留
验证:云台 Code=99540 RO=1764 RW=420 ZI=62572;底盘 Code=99452 RO=1928 RW=416 ZI=62584;均 0 错误 0 警告。
未做实机验证(当前无板/无图传);UI 协议常量(UI_RECEIVER_ID/UI_SEND_HZ)与版式坐标集中在 referee_ui.h 宏区,便于按协议 PDF 一处校正。
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2026-10-16 04:24:32 +08:00 |
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 LSMushui
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docs: 重写 README,新增排障手册,补板级说明
原 README.md 是上游框架模板的拷贝:两棵树内容完全相同,描述的是"计划要做的
模块"(一堆未勾选的 checkbox),且大量链接指向根本不存在的 ./doc/*.md
(framework/注意事项/API/LOG/TODO/reference/appendix/questions 全都没有)。
它没有描述本项目实际重构后的代码。
本次文档落地为三份:
1. README.md(根,详细)
- 项目概览(双板架构、两板同构、QEKF、双 INS 跟随方案)
- 硬件与工具链、快速开始(编译烧录 + 上电前置检查)
- 代码地图(Application/Bsp/Core/modules/MDK-ARM 逐层说明)
- 运行架构(9 个任务的优先级/栈/职责表、控制周期、IWDG 看门狗)
- 数据流与对外接口(CAN 分配、串口分配、CToC 帧表、姿态数据流)
- 模块清单、USB CDC 遥测字段详解、调参入口与三个台架开关
- 上电时序与灯语/蜂鸣器语义
- 已知陷阱(整合了本次排障的全部硬知识)
- 版本管理约定、致谢与联系
2. doc/已知问题与排障.md(新增)
排障总则(先看 ca/cg 而非数值;用算式交叉验证)+ 症状速查表 + 6 个典型
案例详解 + 提交前检查清单。把"踩过的坑"沉淀成可复查的手册。
3. 云台/README.md、底盘/README.md(重写为简短的板级说明)
只讲本板特有的职责、编译宏、独占模块、上电特有行为、蜂鸣器序号,并指回
根 README;顺便去掉指向不存在文件的死链。
另修一处文档缺陷:modules/comms/c_comm.h 里 0x1A9 帧被写了两遍,且两处对
Data[4] 的描述互相矛盾(一处说只有 att_ready,一处说还有编码器增向与自检位),
已合并为一份准确描述。
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2026-09-12 11:53:50 +08:00 |
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LSMushui
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refactor(modules): 按角色重排 modules/ 目录,消除命名不一致
原 modules/ 下目录大小写混用(BMI088/BUZZER/DR16/IST8310/LED/PID 为大写,
attitude/c_comm/filter/gimbal/ins/motor/referee/shoot 为小写),且把第三方
移植代码(QuaternionEKF/kalman_filter)与本工程封装(ins)混在同一目录。
新结构(全部小写,按角色分层,第三方代码单独隔离):
modules/
algorithm/ pid.c/h filter.c/h 通用算法
imu/ attitude.c/h ins.c/h 姿态与惯导封装
imu/qekf/ QuaternionEKF.c/h kalman_filter.c/h
(移植自 Wang Hongxi INS 例程)
sensor/ bmi088.c/h ist8310.c/h 板载传感器驱动
comms/ dr16.c/h c_comm.c/h referee.c/h
motor/ dji_motor.c/h 电机抽象
control/ gimbal.c/h shoot.c/h 整车控制逻辑
(底盘为 chassis.c/h)
dev/ led.c/h buzzer.c/h 板级指示/发声
共移动 58 个文件(每板 29 个),旧目录全部删除。
工程文件同步(每个工程各 2 个):
- .uvprojx: Modules 分组 16 个 <FilePath> 改为新路径;
2 个非空 <IncludePath> 元素:15 个旧模块路径收敛为 8 个新目录,
并顺带删除陈旧项 ../modules/AHRS(目录根本不存在,legacy 时代残留)
与冗余项 ..\bsp(与 ../Bsp/Inc 重复)
- .uvoptx: 16 个 <PathWithFileName> 同步
关于"为什么不用改源码": Keil 的 include 靠 IncludePath 解析,本工程所有
#include 都是纯文件名形式(无路径限定),所以移动目录只需改工程配置。
另外 .h 完全不登记在工程里(只有 16 个 .c 被登记),故头文件只需移动。
回归验证(无法在此环境编译,用等价判据):
- 两个工程引用的 98 / 95 个 <FilePath> 全部真实存在
- 磁盘上 47 / 45 个 .c 全部仍被工程引用 —— 即没有任何文件掉出编译
- 2 个 IncludePath 元素均含全部 8 个新模块目录,无旧路径残留
- 所有 IncludePath 指向的目录均真实存在
- .uvprojx/.uvoptx XML 良构
- 两棵树结构一致(chassis/gimbal 等板级差异符合预期)
⚠️ 仍需在 Keil 里点一次编译确认(见 README 的构建章节)。
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2026-09-12 11:51:41 +08:00 |
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