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feat(ui): 新增裁判系统自定义UI(0x0301)并打通键鼠→底盘链路
键鼠控制(此前 WASD 无反应):
- 云台 robot_cmd_task:0x0304 与 USART3 帧内键鼠合并为共享视图 keyboard_merged(0x0304 优先);
键鼠模式由帧内键鼠动作进入,动云台左摇杆退出
- c_comm_task/c_comm:键鼠在控时底盘摇杆由 WASD+鼠标合成,改读共享视图(此前只认 0x0304)
- dr16/调试输出:新增帧内键鼠原始字节诊断(key_lo/key_hi/mouse_*/s1/frames)
自定义UI(底盘板经裁判系统 USART6 绘制到选手端):
- 新增 底盘/modules/comms/referee_ui.c|h:15 字节图形组包(带编译期断言),
v5 卡片式 HUD = 俯仰梯(pitch) + 罗盘刻度带(底盘朝向) + 预估底盘功率 + 超级电容
+ 摩擦轮 L/R 转速 + 小陀螺状态,yaw 在刻度带右侧;5Hz 刷新,约 50 图元/8 包
- referee.c 新增 referee_send_frame()(cmd 0x0301 机器人交互数据,CRC8+CRC16,USART6 TX DMA)
- 新增 CToC 0x1B9:云台把 pitch 与摩擦轮转速带给底盘(底盘本地没有这两个量)
- 版式避开官方保留区:顶部比分条/左下小地图/右下战车模块/中部两块官方保留
验证:云台 Code=99540 RO=1764 RW=420 ZI=62572;底盘 Code=99452 RO=1928 RW=416 ZI=62584;均 0 错误 0 警告。
未做实机验证(当前无板/无图传);UI 协议常量(UI_RECEIVER_ID/UI_SEND_HZ)与版式坐标集中在 referee_ui.h 宏区,便于按协议 PDF 一处校正。
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2026-10-16 04:24:32 +08:00 |
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 LSMushui
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refactor(modules): 按角色重排 modules/ 目录,消除命名不一致
原 modules/ 下目录大小写混用(BMI088/BUZZER/DR16/IST8310/LED/PID 为大写,
attitude/c_comm/filter/gimbal/ins/motor/referee/shoot 为小写),且把第三方
移植代码(QuaternionEKF/kalman_filter)与本工程封装(ins)混在同一目录。
新结构(全部小写,按角色分层,第三方代码单独隔离):
modules/
algorithm/ pid.c/h filter.c/h 通用算法
imu/ attitude.c/h ins.c/h 姿态与惯导封装
imu/qekf/ QuaternionEKF.c/h kalman_filter.c/h
(移植自 Wang Hongxi INS 例程)
sensor/ bmi088.c/h ist8310.c/h 板载传感器驱动
comms/ dr16.c/h c_comm.c/h referee.c/h
motor/ dji_motor.c/h 电机抽象
control/ gimbal.c/h shoot.c/h 整车控制逻辑
(底盘为 chassis.c/h)
dev/ led.c/h buzzer.c/h 板级指示/发声
共移动 58 个文件(每板 29 个),旧目录全部删除。
工程文件同步(每个工程各 2 个):
- .uvprojx: Modules 分组 16 个 <FilePath> 改为新路径;
2 个非空 <IncludePath> 元素:15 个旧模块路径收敛为 8 个新目录,
并顺带删除陈旧项 ../modules/AHRS(目录根本不存在,legacy 时代残留)
与冗余项 ..\bsp(与 ../Bsp/Inc 重复)
- .uvoptx: 16 个 <PathWithFileName> 同步
关于"为什么不用改源码": Keil 的 include 靠 IncludePath 解析,本工程所有
#include 都是纯文件名形式(无路径限定),所以移动目录只需改工程配置。
另外 .h 完全不登记在工程里(只有 16 个 .c 被登记),故头文件只需移动。
回归验证(无法在此环境编译,用等价判据):
- 两个工程引用的 98 / 95 个 <FilePath> 全部真实存在
- 磁盘上 47 / 45 个 .c 全部仍被工程引用 —— 即没有任何文件掉出编译
- 2 个 IncludePath 元素均含全部 8 个新模块目录,无旧路径残留
- 所有 IncludePath 指向的目录均真实存在
- .uvprojx/.uvoptx XML 良构
- 两棵树结构一致(chassis/gimbal 等板级差异符合预期)
⚠️ 仍需在 Keil 里点一次编译确认(见 README 的构建章节)。
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2026-09-12 11:51:41 +08:00 |
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LSMushui
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refactor(bsp): 删除无实际作用的 bsp_uart 模块
分析结论: Bsp 层并存 bsp_uart.{c,h} 与 bsp_usart.{c,h} 两套串口支持包,
其中 bsp_uart 是死代码,证据:
1. bsp_uart 只导出一个函数 UartSendTxMessage()(HAL_UART_Transmit 阻塞
发送 + 最多 5 次重发),全工程检索无任何调用方;
2. #include "bsp_uart.h" 只出现在 bsp_uart.c 自身,Application/Core 层
一律包含 bsp_usart.h;
3. bsp_uart.h 里的 UART1/UART2 宏也无人使用,仅被 bsp_usart.c 的注释提及;
4. 真正在用的是 bsp_usart.{c,h}(USART1/3/6 的 DMA 循环接收 + 空闲中断整帧
回调 + TX DMA),main.c/stm32f4xx_it.c/referee_task/can_task 均依赖它。
变更:
- 删除 云台/底盘 各自的 Bsp/Src/bsp_uart.c 与 Bsp/Inc/bsp_uart.h;
- 从两个 Keil 工程的 .uvprojx(编译文件列表)与 .uvoptx(文件选项)中摘除
对应条目,工程文件良构性已校验通过。
注: bsp_usart.c 中 usart1_tx_dma_enable()/usart6_tx_dma_enable() 目前也
无调用方(仅 usart1_tx_dma_init() 被 can_task 调用,为视觉自瞄预留),属接口
预留而非死模块,本次保留。
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2026-09-12 10:33:20 +08:00 |
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LSMushui
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chore: 导入 Simba-OmniInfantry 基线(云台/底盘双工程)
- 云台(ROBOT_TYPE_GIMBAL)与底盘(ROBOT_TYPE_CHASSIS)完整固件源码
- 新增根级 .gitignore,排除 Keil MDK-ARM 构建产物(.o/.d/.crf/.axf/.lnp/.map/.htm/.sct/.dep/.iex/.lst 等)
与 *.uvguix.* / DebugConfig/(与机器绑定的 UI 布局)
- core.autocrlf=false,避免固件源码在检出时被改动换行符
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2026-09-12 10:28:21 +08:00 |
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