 LSMushui
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fix(ins): 修复 QEKF 矩阵内存分配失败(堆 512B -> 8KB),并恢复姿态诊断位
## 根因: 堆太小导致卡尔曼滤波静默失效
modules/ins/kalman_filter.h 的分配宏是
#ifdef _CMSIS_OS_H
#define user_malloc pvPortMalloc
#else
#define user_malloc malloc
#endif
而 kalman_filter.c 整个编译单元只 include 了 kalman_filter.h,从未引入
cmsis_os.h,因此 _CMSIS_OS_H 未定义 -> user_malloc 展开为 libc malloc,
FreeRTOS 那 32KB(configTOTAL_HEAP_SIZE=32768)堆完全用不上。
libc malloc 的堆来自 MDK-ARM/startup_stm32f407xx.s 的 Heap_Size,CubeMX
默认值是 0x200 = 512 字节。而 Kalman_Filter_Init(6, 0, 3) 会发起 25 次
分配、合计约 1602 字节(P/Pminus/F/FT/Q/S/temp_matrix/temp_matrix1 各
144B,H/HT/K 各 72B,R 36B,Q 系列 24B 等),且全程没有一处 NULL 检查,
分配失败后紧接着 memset(NULL, 0, n) 并把 NULL 直接交给 arm_mat_* 使用:
- 前半段小分配成功、后半段 144B 级分配返回 NULL
- arm_mat_* 对 pData=NULL 只读写地址 0 附近,函数本身不报错、只是不改
动输出 -> 滤波器不再更新状态,但 QEKF_INS.UpdateCount 照常自增
- 表现为: att_ready=1(看起来"在跑")、欧拉角却恒定不动
对照原始例程(能正常工作的那版)RoboMaster-C-Board-INS-Example-master,
其 MDK-ARM/startup_stm32f407xx.s 的 Heap_Size 为 0x2000 = 8KB,是本工程
的 16 倍。本次将两个工程的 Heap_Size 一并提到 0x2000,与该例程一致。
注意: startup_stm32f407xx.s 由 CubeMX 生成,若日后重新生成工程,这行会
被改回 0x200,需再次修改(或改走 pvPortMalloc 路线)。注释用纯 ASCII,
避免 armasm 处理非 ASCII 源文件。
## 恢复姿态诊断位
上一版 debug_task.c 把 cvg 换成了 att_ready,丢掉了唯一的"是否真的收敛"
判据 —— 于是"IMU 没数据"和"滤波器没跑"都表现为 cvg=1 + 三个 0.00,无法
区分。本次:
- cvg 恢复为 INS.ConvergeFlag(与原诊断输出同义)
- 新增 rdy(=att_ready)、imu(=bmi088_online)、an(=|accel|)、
gn(=|gyro|) 四个姿态链路健康位
- 保留 DEBUG_ATT_HEALTH 开关,置 0 即只输出三个欧拉角
- 文件头补注: yaw 无绝对基准,上电静止时恒为 0,不能作为故障判据
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2026-09-12 11:15:16 +08:00 |
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LSMushui
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944d0201da
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chore(mdk): 对齐 uvoptx 的文件编号,消除删除条目留下的空档
删除 bsp_uart 的两个文件条目后,.uvoptx 的 <FileNumber> 序列在删除点后面
留下断号(云台 1..97 后直接跳到 100,底盘 1..94 后跳到 97)。Keil 重新保存
工程时会自行把末项改回连续编号(底盘已被 Keil 规范为 95),此处把云台
一并规范为 98,使两个工程的编号均为 1..N 连续。
仅改编号数值,无文件增删,不影响编译。
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2026-09-12 11:03:44 +08:00 |
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LSMushui
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a9d3d97ed8
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refactor(bsp): 删除无实际作用的 bsp_uart 模块
分析结论: Bsp 层并存 bsp_uart.{c,h} 与 bsp_usart.{c,h} 两套串口支持包,
其中 bsp_uart 是死代码,证据:
1. bsp_uart 只导出一个函数 UartSendTxMessage()(HAL_UART_Transmit 阻塞
发送 + 最多 5 次重发),全工程检索无任何调用方;
2. #include "bsp_uart.h" 只出现在 bsp_uart.c 自身,Application/Core 层
一律包含 bsp_usart.h;
3. bsp_uart.h 里的 UART1/UART2 宏也无人使用,仅被 bsp_usart.c 的注释提及;
4. 真正在用的是 bsp_usart.{c,h}(USART1/3/6 的 DMA 循环接收 + 空闲中断整帧
回调 + TX DMA),main.c/stm32f4xx_it.c/referee_task/can_task 均依赖它。
变更:
- 删除 云台/底盘 各自的 Bsp/Src/bsp_uart.c 与 Bsp/Inc/bsp_uart.h;
- 从两个 Keil 工程的 .uvprojx(编译文件列表)与 .uvoptx(文件选项)中摘除
对应条目,工程文件良构性已校验通过。
注: bsp_usart.c 中 usart1_tx_dma_enable()/usart6_tx_dma_enable() 目前也
无调用方(仅 usart1_tx_dma_init() 被 can_task 调用,为视觉自瞄预留),属接口
预留而非死模块,本次保留。
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2026-09-12 10:33:20 +08:00 |
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