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键鼠控制(此前 WASD 无反应): - 云台 robot_cmd_task:0x0304 与 USART3 帧内键鼠合并为共享视图 keyboard_merged(0x0304 优先); 键鼠模式由帧内键鼠动作进入,动云台左摇杆退出 - c_comm_task/c_comm:键鼠在控时底盘摇杆由 WASD+鼠标合成,改读共享视图(此前只认 0x0304) - dr16/调试输出:新增帧内键鼠原始字节诊断(key_lo/key_hi/mouse_*/s1/frames) 自定义UI(底盘板经裁判系统 USART6 绘制到选手端): - 新增 底盘/modules/comms/referee_ui.c|h:15 字节图形组包(带编译期断言), v5 卡片式 HUD = 俯仰梯(pitch) + 罗盘刻度带(底盘朝向) + 预估底盘功率 + 超级电容 + 摩擦轮 L/R 转速 + 小陀螺状态,yaw 在刻度带右侧;5Hz 刷新,约 50 图元/8 包 - referee.c 新增 referee_send_frame()(cmd 0x0301 机器人交互数据,CRC8+CRC16,USART6 TX DMA) - 新增 CToC 0x1B9:云台把 pitch 与摩擦轮转速带给底盘(底盘本地没有这两个量) - 版式避开官方保留区:顶部比分条/左下小地图/右下战车模块/中部两块官方保留 验证:云台 Code=99540 RO=1764 RW=420 ZI=62572;底盘 Code=99452 RO=1928 RW=416 ZI=62584;均 0 错误 0 警告。 未做实机验证(当前无板/无图传);UI 协议常量(UI_RECEIVER_ID/UI_SEND_HZ)与版式坐标集中在 referee_ui.h 宏区,便于按协议 PDF 一处校正。
云台板固件(Simba-ELCT-FrameWork)
步兵机器人云台板工程 · STM32F407IGH6 · Keil + FreeRTOS + CMSIS-DSP
项目总览、代码地图、任务表、调试与注意事项请先读 根 README 与 已知问题与排障。本文只讲这块板特有的东西。
这块板负责什么
- 云台控制:Yaw(GM6020
0x205,CAN20x1FE电流控制)/ Pitch(GM60200x206,CAN10x1FE电流控制)双环 - 发射机构:摩擦轮 M3508
0x201/0x202(CAN10x200) + 拨弹 M20060x201(CAN20x200)(装与不装由GIMBAL_RAMMER_INSTALLED决定) - 图传链路 / 裁判系统:USART6(3pin 口)
- DR16 遥控器:USART3
- 板间通讯主控:云台把世界系 yaw(
0x1A9)与摇杆/控制状态(0x149/0x189)发给底盘 - 视觉上位机接口:USART1(4pin 口),收发 DMA 已就绪,协议待接入
编译宏
USE_HAL_DRIVER, STM32F407xx, ARM_MATH_CM4, ROBOT_TYPE_GIMBAL
相对底盘板多出来的东西
| 项 | 位置 |
|---|---|
gimbal 云台双环 + 装配符号自检 |
modules/control/gimbal.c |
shoot 摩擦轮/拨弹 |
modules/control/shoot.c |
gimbal_task / shoot_task |
Application/Task/Src/ |
| DR16 遥控器、视觉串口 | Bsp/bsp_usart.c 的 usart3_init / usart1_* |
| 板间帧 0x149 / 0x189 / 0x1A9 的发送侧 | modules/comms/c_comm.c |
| IST8310 磁力计与本板 IMU 恒温 | modules/imu/attitude.c(双板都有,云台用于云台控制) |
底盘板有的 control/chassis.c 与 chassis_task 本工程没有(所以两棵树的 modules/control/ 内容不同,属预期差异)。
上电时本板特有的行为
led_init点亮蓝灯 → 各外设初始化- IMU 初始化 + z 轴零偏静止标定(约 0.5~1.5 s,这段时间别碰车)
- Yaw 装配符号自检:给 Yaw 电机一个正向小电流脉冲,看陀螺 z 轴往哪边转,自动定符号;云台会轻转几度,不要扶住云台。失败(被按住 / 电机离线)时回退到
GIMBAL_YAW_SIGN_FALLBACK - 自检结果经
0x1A9的 flags 下发给底盘,与底盘自测的车身转向相乘完成跟随符号综合
蜂鸣器序号(本板)
CAN 掉线报警按设备序号响 n 下:
0 = 摩擦轮L(CAN1 0x201) 1 = 摩擦轮R(CAN1 0x202) 2 = Pitch(CAN1 0x206)
3 = Yaw(CAN2 0x205) 4 = 拨弹(CAN2 0x201) 5 = 底盘回传(0x019)
响三下 = Pitch 电机掉线。 台架调试嫌吵时把 robot_param.h 的 DEBUG_BUZZER_MELODY 置 1(只换声音不换灯语)。
构建
用 Keil 打开 MDK-ARM/Simba-ELCT-FrameWork.uvprojx,确认 Define 里是 ROBOT_TYPE_GIMBAL,Rebuild → Download。
⚠️ 本工程与底盘工程源码高度同构,改一处通常要同步改另一处。动手前请读根 README 的 §11 已知陷阱。