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Simba-OmniInfantry
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Simba 步兵机器人电控固件 —— 双板架构(云台板 + 底盘板),Keil + FreeRTOS + CMSIS-DSP。
本代码目前人类含量较低，请谨慎使用
但是能用
目录
- 1. 项目概览
- 2. 硬件与工具链
- 3. 快速开始
- 4. 代码地图
- 5. 运行架构
- 6. 数据流与对外接口
- 7. 模块清单
- 8. 调试:USB CDC 遥测
- 9. 调参与开关
- 10. 上电行为与灯语
- 11. 已知陷阱与注意事项
- 12. 版本管理约定
- 13. 致谢与联系
1. 项目概览
本仓库包含 两套完整且结构对称的 Keil 工程,分别烧录到步兵机器人的两块 C 型开发板上:
| 工程 | 编译宏 | 角色 |
|---|---|---|
云台/ |
ROBOT_TYPE_GIMBAL |
云台(Yaw/Pitch)+ 发射机构 + 图传链路 + 板间通讯主控 |
底盘/ |
ROBOT_TYPE_CHASSIS |
麦轮底盘 + 跟随云台 + 功率管理 |
设计要点:
- 两板源码高度同构。
Application/、Bsp/、modules/绝大多数文件在两棵树下是同一份拷贝,板级差异用ROBOT_TYPE_*宏在文件内条件编译(而不是拆成两套文件)。因此改一处通常要同步改另一处,详见 §11。 - 姿态由 QuaternionEKF 统一负责。两板各有一颗板载 BMI088,跑同一套 Wang Hongxi 的 QuaternionEKF 四元数 EKF(陀螺积分预测 + 加速度重力观测 + 卡方检验),不再使用 legacy 的 Mahony 互补滤波,也不再依赖预编译的
AHRS.lib。 - 跟随采用"双 INS 世界系"方案。云台把自己解算出的世界系 yaw 通过 CAN 发给底盘,底盘用自身 INS 的 yaw 相减得到相对偏差。两板 INS 的上电零点任意但差值天然正确,因而绕开了皮带虚位与基准锁定时序的坑。
2. 硬件与工具链
| 项 | 说明 |
|---|---|
| MCU | STM32F407IGH6(Cortex-M4F,单精度硬浮点,168 MHz) |
| SDK | STM32CubeF4(HAL 库) |
| RTOS | FreeRTOS(CMSIS-RTOS v1 封装),configTICK_RATE_HZ = 1000 |
| 数学库 | ARM CMSIS-DSP(arm_cortexM4lf_math.lib,卡尔曼滤波的矩阵运算全依赖它) |
| 工程 | CubeMX 生成 + Keil MDK-ARM(工程文件 MDK-ARM/Simba-ELCT-FrameWork.uvprojx) |
| 上位机 | VSCode 作为编辑器(配 .clang-format),不要用 Keil 编辑器改代码 |
强烈建议按社区教程把 Keil 切到 AC6 编译器(AC5 编译极慢)。切换方式见 RoboMaster 社区的 AC6 配置教程。
3. 快速开始
3.1 编译与烧录
- 用 Keil 打开对应板子的工程:
- 云台:
云台/MDK-ARM/Simba-ELCT-FrameWork.uvprojx - 底盘:
底盘/MDK-ARM/Simba-ELCT-FrameWork.uvprojx
- 云台:
- 确认编译宏:Target → C/C++ → Define 中应含
ROBOT_TYPE_GIMBAL或ROBOT_TYPE_CHASSIS(两个工程已各自配好)。 - Rebuild → Download。
3.2 上电前置检查
- 上电后头 1.5 秒请把车体放稳别碰。IMU 的 z 轴陀螺零偏要在这段时间内静止标定,标定窗口里混入运动会让 yaw 恒定自漂(见 §11.3)。
- 云台板会做一次 yaw 装配符号自检(给 Yaw 电机一个小电压脉冲看陀螺往哪边转),此时云台会轻转几度,不要扶住云台;失败时回退到
GIMBAL_YAW_SIGN_FALLBACK。
3.3 看一眼运行状态
插上 USB 会出现虚拟串口(CDC),波特率随意,直接打开即可看到姿态与诊断输出,字段含义见 §8。
4. 代码地图
Simba-OmniInfantry/
├── README.md 本文
├── doc/
│ └── 已知问题与排障.md 踩坑记录与排障手册(强烈建议先读)
├── 云台/ ┐
│ ├── Application/ │ 应用层
│ │ ├── Task/Inc/ │ 任务头文件(app_tasks.h 汇总声明)
│ │ ├── Task/Src/ │ 各任务实现
│ │ ├── robot_param.h │ ★ 整车唯一调参入口(含台架调试开关)
│ │ └── robot_typedef.h │ 应用层公共类型
│ ├── Bsp/ │ 板级支持包(与具体外设寄存器打交道)
│ │ ├── Inc/ Src/ │ bsp_can(过滤器+按ID分发回调)、bsp_usart(DMA收发)
│ ├── Core/ │ CubeMX 生成的初始化与中断
│ │ ├── Src/main.c │ 外设初始化顺序
│ │ ├── Src/freertos.c │ ★ 任务创建与优先级/栈大小
│ │ ├── Src/stm32f4xx_it.c │ 中断入口(含 USART 空闲中断调用)
│ │ └── Inc/FreeRTOSConfig.h │ 节拍/堆大小等
│ ├── Drivers/ │ ST HAL + CMSIS(勿手改)
│ ├── Middlewares/ │ FreeRTOS / USB Device Library / CMSIS-DSP
│ ├── USB_DEVICE/ │ USB CDC 设备栈(usbd_cdc_if.c 为应用接口)
│ ├── modules/ │ ★ 按角色分层的功能模块(见下)
│ └── MDK-ARM/ │ Keil 工程与启动文件
└── 底盘/ ┘ 结构同上
modules/ 分层(2026-09 重排)
modules/
├── algorithm/ 通用算法 pid, filter
├── imu/ 姿态与惯导封装 attitude(对外姿态 API)、ins(QEKF 封装)
│ └── qekf/ 第三方移植内核 QuaternionEKF、kalman_filter(移植自 Wang Hongxi INS 例程)
├── sensor/ 板载传感器驱动 bmi088(SPI+DMA)、ist8310(I2C 磁力计)
├── comms/ 通讯 dr16(遥控器)、referee(裁判/图传)、c_comm(板间)
├── motor/ 电机抽象 dji_motor(大疆电机统一接口)
├── control/ 整车控制逻辑 gimbal + shoot(云台板) / chassis(底盘板)
└── dev/ 板级指示与发声 led、buzzer
imu/qekf/里的两个文件是原样移植的第三方代码,尽量不改;要改先读imu/attitude.c与imu/ins.c的文件头注释(QEKF 内部 Pitch/Roll 命名与航空惯例互换)。
5. 运行架构
5.1 任务表
FreeRTOS 节拍 1 kHz。任务来自 Core/Src/freertos.c:
| 任务 | 优先级 | 栈(words) | 分配方式 | 职责 | 板 |
|---|---|---|---|---|---|
IMU_Task |
High | 512 | 静态 | 1 kHz 姿态解算 + 磁力计轮询 + IMU 恒温 | 双板 |
gimbal_task / chassis_task |
AboveNormal | 512 | 动态 | 2 ms 控制环 | 各一板 |
CAN_Task |
Normal | 512 | 静态 | 全部硬件初始化,完成后置 app_ready |
双板 |
robot_cmd_task |
Normal | 384 | 动态 | 遥控/键鼠 → 统一控制指令 | 双板 |
c_comm_task |
Normal | 256 | 动态 | 2 ms 板间通讯收发 | 双板 |
shoot_task |
Normal | 384 | 动态 | 摩擦轮/拨弹 | 云台 |
referee_task |
Low | 256 | 动态 | 裁判系统解析 | 双板 |
debug_task |
Low | 384 | 动态 | USB CDC 姿态与诊断输出 | 双板 |
LED_Task(monitor) |
Low | 512 | 静态 | 心跳监控 + LED/蜂鸣报警 + 喂 IWDG | 双板 |
初始化顺序:CAN_Task 先跑,依次 led_init → buzzer_init → MX_USB_DEVICE_Init → can_start → 电机/发射/板间通讯初始化 → 串口初始化 → app_ready = 1。其余任务在 app_ready 之前 while 等待。
5.2 控制周期
- 姿态解算 1 kHz(
IMU_Task,vTaskDelayUntil精确节拍,dt固定 1 ms) - 整车控制 2 ms(改周期需重调所有 PID)
- 板间通讯 2 ms
5.3 看门狗
LED_Task 入口立即启动 IWDG(约 2.5 s 溢出)。上电前 5 s 无条件喂狗,之后仅当所有任务心跳都在 500 ms 内刷新过才喂 —— 任何任务卡死都会复位整车,不会失控。
⚠️ 因此整个初始化必须在 5 s 内完成。传感器初始化失败重试、IMU 零偏标定都在这个预算里,扩展时要算好(见 §11.4。
6. 数据流与对外接口
6.1 CAN 总线分配
| 板 | CAN1 | CAN2 |
|---|---|---|
| 云台板 | Pitch GM6020 0x206(0x1FE)、摩擦轮 M3508 0x201/0x202(0x200) |
Yaw GM6020 0x205(0x1FE)、拨弹 M2006 0x201(0x200)、底盘回传 0x019 |
| 底盘板 | 四轮 M3508 0x201~0x204 |
云台数据 0x149/0x189/0x1A9 |
6.2 串口分配
| 外设 | 用途 | 备注 |
|---|---|---|
| USART3 | DR16 遥控器接收机 | 100000-8E1,需 9 位字长(bsp_usart.c 里重新初始化) |
| USART6 | 图传链路 / 裁判系统(3pin 口) | 变长帧 |
| USART1 | 视觉上位机(4pin 口) | 收发 DMA 已就绪,协议待接入 |
三者都是 循环 DMA + 空闲中断取整帧,在中断上下文把整帧交给注册的回调。
6.3 板间通讯协议(CToC)
帧 ID 与 legacy 一致,定义见 modules/comms/c_comm.h:
| 帧 | 方向 | 内容 |
|---|---|---|
0x149 |
云台 → 底盘 | 四路摇杆量(大端 16 bit) |
0x189 |
云台 → 底盘 | 遥控状态、S1/S2、Shift、启动标志、小陀螺使能、云台电机故障位 |
0x1A9 |
云台 → 底盘 | 云台世界系 yaw(float,LE)+ flags(att_ready / 编码器增向 / 自检完成) |
0x019 |
底盘 → 云台 | 发射机构上电状态、底盘电机故障位 |
故障位语义:任一侧电机掉线即置位,对侧收到后必须停止自己的输出(整车安全)。
6.4 姿态数据流
BMI088(SPI1 + DMA,EXTI 数据就绪)
└─> modules/sensor/bmi088.c 解析出 bmi088_accel[] / bmi088_gyro[]
└─> modules/imu/ins.c z 零偏补偿 + QEKF 更新(1 kHz)
└─> modules/imu/attitude.c 输出 att_deg_yaw / att_deg_pitch / att_deg_roll
├─> control/gimbal.c Yaw/Pitch 环反馈
└─> comms/c_comm.c 0x1A9 帧发给底盘
6.5 视觉上位机(待接入)
usart1_tx_dma_init() 已在 CAN_Task 中就绪,bsp_usart.c 提供 usart1_tx_dma_enable()。自瞄协议接入时直接用这套接口即可,无需改动 BSP。
7. 模块清单
| 模块 | 路径 | 职责 |
|---|---|---|
pid |
algorithm/ |
位置式/增量式 PID,双环共用 |
filter |
algorithm/ |
通用滤波器(低通等) |
attitude |
imu/ |
对外的姿态 API:初始化、1 kHz 更新、att_deg_*、磁力计轮询、IMU 加热控制 |
ins |
imu/ |
QEKF 封装 + z 轴零偏标定 + 机体系/导航系变换 + 运动加速度 |
QuaternionEKF / kalman_filter |
imu/qekf/ |
第三方移植:四元数 EKF 与通用卡尔曼框架(勿轻易改) |
bmi088 |
sensor/ |
六轴 IMU 驱动(SPI1 模式 3 @5.25 MHz,INT 数据就绪触发 DMA,含数据路自恢复) |
ist8310 |
sensor/ |
三轴磁力计(硬件 I2C3,200 Hz 轮询) |
dr16 |
comms/ |
DR16 遥控器帧解析 |
referee |
comms/ |
裁判系统 / 图传链路解析 |
c_comm |
comms/ |
板间通讯收发与故障位综合 |
dji_motor |
motor/ |
大疆电机(CAN 反馈解析 + 电流/电压下发)统一抽象 |
gimbal |
control/ |
云台 Yaw/Pitch 双环 + yaw 装配符号自检 |
shoot |
control/ |
摩擦轮 + 拨弹 |
chassis |
control/ |
麦轮解算 + 轮速环 + 跟随 + 功率限制 |
led / buzzer |
dev/ |
三色 LED(TIM5 PWM)与无源蜂鸣器(TIM4_CH3/PD14) |
bsp_can |
Bsp/ |
CAN 过滤器、按 (总线, 标准 ID) 分发回调、发送封装 |
bsp_usart |
Bsp/ |
三路串口的循环 DMA + 空闲中断整帧接收,以及 TX DMA |
8. 调试:USB CDC 遥测
Application/Task/Src/debug_task.c 每 100 ms 输出一行(单位:角度 ° / 加速度 m/s² / 角速度 rad/s):
yaw=-0.03 pitch=-25.58 roll=-8.00 cvg=1 rdy=1 imu=1 an=9.80 gn=0.017
gx=0.0012 gy=-0.0031 gz=0.0165 zo=0.0009 ck=1 ca=803 cg=1002 se=0 st=1
实测是一行,上面为排版折行。
欧拉角
| 字段 | 含义 |
|---|---|
yaw |
多圈连续偏航角(INS.YawTotalAngle)。无绝对基准(纯陀螺积分),上电静止时恒为该次上电的相对 0 点,所以"yaw=0.00"不是故障特征 |
pitch |
绕 y 轴角(= QEKF_INS.Roll) |
roll |
绕 x 轴角(= QEKF_INS.Pitch,云台 Pitch 环反馈用它) |
QEKF 内部 Pitch/Roll 命名与航空惯例互换,映射关系与原因见
modules/imu/attitude.c文件头。
健康位与诊断位
| 字段 | 含义 | 怎么用 |
|---|---|---|
cvg |
INS.ConvergeFlag,1 = 卡方检验通过、姿态可信 |
唯一"是否真收敛"的判据,不要和别的量混淆 |
rdy |
att_ready,1 = 姿态更新至少跑过一次 |
只说明"在跑",不代表可信 |
imu |
bmi088_online,1 = IMU 初始化成功 |
0 则姿态必然全 0 |
an |
|bmi088_accel| |
静止应 ≈ 9.8;≈ 0 说明 IMU 没给数据 |
gn |
|bmi088_gyro|(未减零偏的原始模长) |
静止 ≈ 0;转动时明显变大 |
gx/gy/gz |
原始陀螺三分量 | 与 gn 一起判断数据是否冻结 |
zo |
ins_gyro_z_offset,上电标定得到的 z 零偏 |
实际进滤波器的是 gz - zo。若 zo 明显大于 gz 而 yaw 又匀速自漂 ⇒ 零偏标歪了 |
ck |
ins_z_cal_ok,1 = 标定时全程静止,zo 可信 |
0 说明三轮标定都没静下来 |
ca/cg |
加速度/陀螺采样计数 | 判断"数据是否还在更新"的唯一可靠依据 —— 数值可能冻结在旧值上,计数不会 |
se |
SPI/DMA 出错累计次数 | 持续增长说明 SPI 出错频繁 |
st |
SPI 状态(1=READY) | 长期非 1 ⇒ SPI 卡死;st=1 但 ca/cg 不涨 ⇒ 数据就绪中断丢失 |
开关
debug_task.c 顶部:
DEBUG_ATT_HEALTH = 0→ 只输出三个欧拉角DEBUG_ATT_DIAG = 0→ 去掉gx..st这些排障字段
9. 调参与开关
所有可调参数集中在 Application/robot_param.h(整车唯一调参入口),分区如下:
| 分区 | 内容 |
|---|---|
| 云台 | Pitch 限位/零位、摩擦轮/拨弹转速、拨杆比例、Yaw 双环 PID、Pitch 双环 PID |
| 云台符号自检 | GIMBAL_YAW_SIGN_AUTO、检测脉冲电压与判定阈值 |
| 底盘 | 麦轮几何、转速换算系数、摇杆比例、轮速 PID、跟随 PID、功率限制 |
| CToC | 四个板间帧 ID |
| 掉线检测 | DEVICE_OFFLINE_TIME_MS、CTOC_OFFLINE_TIME_MS |
| IMU | 恒温目标/限值、温度 PID |
| 台架调试开关 | DEBUG_SHOOT_WITHOUT_REFEREE、GIMBAL_RAMMER_INSTALLED、DEBUG_BUZZER_MELODY |
三个台架调试开关
| 宏 | 默认 | 作用 | 比赛前 |
|---|---|---|---|
DEBUG_SHOOT_WITHOUT_REFEREE |
1 | 无裁判系统时也允许开摩擦轮 | 改 0 |
GIMBAL_RAMMER_INSTALLED |
0 | 拨弹 M2006 是否已安装(不装则不参与掉线判定) | 按实际 |
DEBUG_BUZZER_MELODY |
1 | CAN 掉线警告音换成循环旋律(避免台架调试时连续滴滴声)。只换声音不换灯语,故障信息不丢 | 改 0 |
10. 上电行为与灯语
上电时序
CAN_Task:蓝灯常亮(调度器与任务栈正常的最直观证据)→ 蜂鸣器/USB/CAN/电机/串口逐个初始化IMU_Task:BMI088 + IST8310 初始化(有界重试)→ z 零偏静止标定(约 0.5~1.5 s)→ 启动 1 kHz 解算- 云台板:yaw 装配符号自检(云台会轻转几度,勿扶)
app_ready = 1→ 其余任务开始跑 →LED_Task熄灭蓝灯,交由报警逻辑接管
灯语(LED)
| 现象 | 含义 |
|---|---|
| 蓝灯每 2 s 短闪 | 系统健康心跳(区分"空闲"与"卡死") |
| 红灯 1 s 内双闪 | 遥控器掉线 |
| 红灯常亮 | CAN 设备掉线(同时蜂鸣报警) |
| 绿灯 1 s 内连闪两下 | BMI088 失败 |
| 绿灯 1 s 周期慢闪 | IST8310 失败 |
| 绿灯常亮 | IMU 过温(已关加热)或双传感器都失败 |
蜂鸣器
- CAN 掉线报警:按掉线设备序号
n每 2 s 窗内响n下,只报最先掉线的那台设备。云台序号:0=摩擦轮L 1=摩擦轮R 2=Pitch 3=Yaw 4=拨弹 5=底盘回传;底盘:0~3=四轮 4=云台数据。所以响三下 = Pitch 电机掉线。 - 遥控器连接音效:遥控器上线瞬间两声上扬。
- 调试模式下上述报警音可换成旋律,见 §9。
11. 已知陷阱与注意事项
每一条都是实际踩过的坑。更详细的排障过程见 doc/已知问题与排障.md。
11.0 已知底盘1号电机，云台pitch电机会掉线，记得检修
11.1 增删源文件必须同步改 .uvprojx(和 .uvoptx)
新增/删除 .c 后必须同时在 Keil 工程里增删条目,并检查:
.uvprojx的<FilePath>指向的文件真实存在.uvoptx的<FileNumber>是全局连续序号,删条目后末项编号要跟着改,否则 Keil 每次保存都会重写该文件.h不登记在工程里(只登记.c),头文件靠<IncludePath>找到
11.2 libc 堆必须 ≥ 8 KB(QEKF 的矩阵内存靠 malloc)
modules/imu/qekf/kalman_filter.h 的分配宏:
#ifdef _CMSIS_OS_H
#define user_malloc pvPortMalloc // ← 实际走不到这支
#else
#define user_malloc malloc // ← 实际走这支
#endif
kalman_filter.c 只 include 了 kalman_filter.h,从未引入 cmsis_os.h,所以 user_malloc 展开为 libc malloc,FreeRTOS 那 32 KB 堆完全用不上。而 Kalman_Filter_Init(6, 0, 3) 要发起 25 次分配、合计约 1.6 KB,全程无 NULL 检查。
因此 MDK-ARM/startup_stm32f407xx.s 里的 Heap_Size 必须为 0x2000(8 KB)(与原始例程一致)。CubeMX 默认值是 0x200(512 B),会导致后半段分配返回 NULL、滤波器静默失效(角度恒定不动)。
11.3 z 轴零偏标定必须静止
QEKF 无法观测 z 偏置,只能上电静止标定。标定窗口里混入运动样本会把 gyro_z_offset 标成一个大常值,之后 yaw 以该常值匀速自漂,与陀螺真实输出无关。
ins.c 已有健壮性(等 50 ms 稳定 → 剔除 |gyro| > 0.35 rad/s 的离群样本 → 单轮有效样本占比 < 90% 判为"车体在动"整轮重测,最多 3 轮 → 均不静则置 ins_z_cal_ok = 0),但根治手段仍然是上电后那 1.5 秒别碰车。
判断方法:yaw 漂移率(rad/s)如果大于遥测里的 gn,就说明漂移来自被污染的 zo,不是陀螺本身。
11.4 初始化必须留在 5 s 内
IWDG 的上电宽限期只有 5 s,而 IMU_Task 在 attitude_init() 期间不刷新心跳。所以"整个初始化"必须留在 5 s 内 —— 这也是 INS_Z_CAL_ATTEMPTS × INS_Z_CAL_SAMPLES 没有放大的原因。要延长标定预算,得同时调整看门狗宽限期。
11.5 BMI088 的中断是低有效、必须配下降沿
INT1(加速度计)/INT3(陀螺仪)被配成推挽、低有效的数据就绪信号,EXTI 必须为下降沿。CubeMX 生成的 gpio.c 默认给的是 GPIO_MODE_IT_RISING,会落在电平恢复沿上、采样时序错位。已在 .ioc 里写入 GPIO_ModeDefaultEXTI=GPIO_MODE_IT_FALLING,但重新生成工程后仍要复查 gpio.c。
11.6 数据路可能静默冻结
BMI088 的 DRDY 是电平型信号:某次失败或被挡掉的读取没把数据寄存器读走,INT 电平就会保持住,之后既无下降沿也无上升沿,EXTI 永不触发;或者 hspi1 被卡在 BUSY,start_dma_read() 的 HAL_SPI_GetState 检查会让每次调用直接返回。
这两种情况下,写在中断回调里的兜底都不会执行,所以自恢复放在任务上下文:bmi088_health_check() 由 attitude_update() 每 1 ms 调用,采样计数 5 ms 不涨即判定停摆,重启中断路(必要时 abort/重建 SPI)并阻塞读一次;修不好则退化为约 200 Hz 轮询保底。
排查姿态异常时永远先看 ca/cg 是否在涨。
11.7 CubeMX 重新生成会覆盖的改动
以下都是"手改过的 CubeMX 生成文件",重新生成工程会被改回去,必须复查:
| 文件 | 被覆盖的内容 |
|---|---|
MDK-ARM/startup_stm32f407xx.s |
Heap_Size(需 0x2000) |
Core/Src/gpio.c |
INT1 触发沿(需 FALLING) |
11.8 其他
arm_mat_*失败是静默的:尺寸不符或pData = NULL时只返回错误码、不修改输出。调用方不查返回码,滤波器就会"看起来在跑但状态不更新"。modules/imu/qekf/是第三方移植代码,改动前先读原例程与attitude.c的文件头约定。Middlewares/ST/ARM/DSP/Lib/*.lib是源码依赖而非构建产物,已纳入版本管理,不要把*.lib加进.gitignore。- 无源蜂鸣器
buzzer_on(BUZZER_P)即静音,旋律表里用它作断音。
12. 版本管理约定
- 仓库根为 git 仓库,内含两个子工程;
.gitignore排除 Keil 构建产物、*.uvguix.*、DebugConfig/、.workbuddy/。 core.autocrlf=false:固件源码是 LF,不要让 git 在检出时改成 CRLF。- 注意换行符风格并不统一:
Core/Src/*.c与.ioc是 CRLF,modules/**等是 LF。批量脚本改文件时要按文件自动适配。 - 两板同构:改动请同步改两棵树,并确认差异只出现在应当不同的文件上(
gimbal*/shoot*只在云台,chassis*只在底盘)。
13. 致谢与联系
- 姿态解算移植自 RoboMaster-C-Board-INS-Example(Wang Hongxi)的 QuaternionEKF 与通用卡尔曼框架。
- 感谢各战队开源代码,legacy 版本(
new-infantry-c-board-legacy)是本项目的移植来源与重要参照。
通讯信息
- 作者
'连山木水'微信:18088745066 QQ:1194309310 'GLM 5.3Flash' 'DeepSeek V4.1Flash'
参考
- 踩坑记录与排障手册:
doc/已知问题与排障.md