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键鼠控制(此前 WASD 无反应): - 云台 robot_cmd_task:0x0304 与 USART3 帧内键鼠合并为共享视图 keyboard_merged(0x0304 优先); 键鼠模式由帧内键鼠动作进入,动云台左摇杆退出 - c_comm_task/c_comm:键鼠在控时底盘摇杆由 WASD+鼠标合成,改读共享视图(此前只认 0x0304) - dr16/调试输出:新增帧内键鼠原始字节诊断(key_lo/key_hi/mouse_*/s1/frames) 自定义UI(底盘板经裁判系统 USART6 绘制到选手端): - 新增 底盘/modules/comms/referee_ui.c|h:15 字节图形组包(带编译期断言), v5 卡片式 HUD = 俯仰梯(pitch) + 罗盘刻度带(底盘朝向) + 预估底盘功率 + 超级电容 + 摩擦轮 L/R 转速 + 小陀螺状态,yaw 在刻度带右侧;5Hz 刷新,约 50 图元/8 包 - referee.c 新增 referee_send_frame()(cmd 0x0301 机器人交互数据,CRC8+CRC16,USART6 TX DMA) - 新增 CToC 0x1B9:云台把 pitch 与摩擦轮转速带给底盘(底盘本地没有这两个量) - 版式避开官方保留区:顶部比分条/左下小地图/右下战车模块/中部两块官方保留 验证:云台 Code=99540 RO=1764 RW=420 ZI=62572;底盘 Code=99452 RO=1928 RW=416 ZI=62584;均 0 错误 0 警告。 未做实机验证(当前无板/无图传);UI 协议常量(UI_RECEIVER_ID/UI_SEND_HZ)与版式坐标集中在 referee_ui.h 宏区,便于按协议 PDF 一处校正。
底盘板固件(Simba-ELCT-FrameWork)
步兵机器人底盘板工程 · STM32F407IGH6 · Keil + FreeRTOS + CMSIS-DSP
项目总览、代码地图、任务表、调试与注意事项请先读 根 README 与 已知问题与排障。本文只讲这块板特有的东西。
这块板负责什么
- 麦轮底盘:四轮 M3508(
0x201~0x204,CAN1)解算 + 轮速环 - 跟随云台:双 INS 世界系方案 —— 收云台的
0x1A9(世界系 yaw),与本板 INS 的 yaw 相减得相对偏差 - 功率限制:缓冲能量不足时按比例缩放轮电流
- 裁判系统:USART6
- 板间通讯从侧:解析云台发来的摇杆/控制状态(
0x149/0x189),回传发射机构上电状态与故障位(0x019)
底盘板没有 DR16 遥控器串口:遥控数据由云台板解析后经板间帧转发过来,底盘侧表现为一个"虚拟遥控器"(ctoc_remote_t)。
编译宏
USE_HAL_DRIVER, STM32F407xx, ARM_MATH_CM4, ROBOT_TYPE_CHASSIS
相对云台板多出来的东西
| 项 | 位置 |
|---|---|
chassis 麦轮解算 + 轮速环 + 跟随 + 功率限制 |
modules/control/chassis.c |
chassis_task |
Application/Task/Src/chassis_task.c |
| 板间帧 0x149/0x189/0x1A9 的接收侧与 0x019 的发送侧 | modules/comms/c_comm.c |
云台板有的 control/gimbal.c、control/shoot.c 与对应任务本工程没有(所以两棵树的 modules/control/ 内容不同,属预期差异)。
上电时本板特有的行为
led_init点亮蓝灯 → 各外设初始化- IMU 初始化 + z 轴零偏静止标定(约 0.5~1.5 s,这段时间别碰车)
- 跟随符号综合:本板用小
w脉冲 + INS 测出"w 正向对应的车身转向",与云台下发的编码器增向相乘;失败时回退CHASSIS_FOLLOW_SIGN
车身自检时整车会轻转,确保周围安全。
蜂鸣器序号(本板)
0~3 = 四轮(0x201 右前 / 0x202 左前 / 0x203 左后 / 0x204 右后)
4 = 云台数据(0x149/0x189/0x1A9)
台架调试嫌吵时把 robot_param.h 的 DEBUG_BUZZER_MELODY 置 1(只换声音不换灯语)。
构建
用 Keil 打开 MDK-ARM/Simba-ELCT-FrameWork.uvprojx,确认 Define 里是 ROBOT_TYPE_CHASSIS,Rebuild → Download。
⚠️ 本工程与云台工程源码高度同构,改一处通常要同步改另一处。动手前请读根 README 的 §11 已知陷阱。