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#ifndef CHASSIS_H
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#define CHASSIS_H
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#include <stdint.h>
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#include "dji_motor.h"
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/* 底盘模块:麦轮逆解 + 四轮转速 PID + 跟随云台(双 INS 世界系,2026-09 重写)
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* 电机接线(与 legacy 实际发送一致):
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* 0x201 右前 0x202 左前 0x203 左后 0x204 右后 */
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extern dji_motor_t motor_wheel_rf; // 0x201 右前
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extern dji_motor_t motor_wheel_lf; // 0x202 左前
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extern dji_motor_t motor_wheel_lr; // 0x203 左后
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extern dji_motor_t motor_wheel_rr; // 0x204 右后
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extern dji_motor_t motor_yaw_follow; // Yaw GM6020,CAN2 0x205(跟随反馈)
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extern void chassis_motor_init(void);
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/* 判定任一轮电机掉线 */
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extern uint8_t chassis_motor_offline(void);
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/* 底盘运动控制(2ms 调用)
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* vx:前进(+)/后退(-) vy:左(+)/右(-) w:逆时针(+)旋转
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* power_scale:功率限制系数(0~1),直接缩放输出电流 */
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extern void chassis_control(float vx, float vy, float w, float power_scale);
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/* 底盘自检:小 w 脉冲+底盘 INS 测"w 正向=底盘 CCW/CW",与云台下发的
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* 编码器方向综合出跟随符号(阻塞约 200ms,整车会轻转)。
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* 返回 1-成功 0-失败 */
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extern uint8_t chassis_detect_follow_sign(void);
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/* 综合后的跟随符号(+1/-1;自检未完成时为参数回退值) */
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extern float chassis_follow_sign(void);
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/* 跟随一步(2ms,FOLLOW 模式调用;反馈为编码器相对角,零漂移) */
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extern float chassis_follow_w(void);
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/* 请求下个周期重锁基准并清积分 */
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extern void chassis_follow_reset(void);
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/* 底盘输出清零(停车) */
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extern void chassis_output_zero(void);
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/* 跟随环诊断导出(debug_task 打印) */
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extern volatile float dbg_follow_err_deg;
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extern volatile float dbg_follow_out;
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extern volatile float dbg_follow_sign;
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/* 将以云台为基准的平移速度(vx_g, vy_g)旋转投影到底盘自身坐标系(vx_c, vy_c)
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* 无论底盘是否处于小陀螺自旋状态，使 vx_g 始终代表沿云台枪口方向前进 */
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extern void chassis_vector_to_body(float vx_g, float vy_g, float w, float * vx_c, float * vy_c);
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#endif |