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- 云台(ROBOT_TYPE_GIMBAL)与底盘(ROBOT_TYPE_CHASSIS)完整固件源码 - 新增根级 .gitignore,排除 Keil MDK-ARM 构建产物(.o/.d/.crf/.axf/.lnp/.map/.htm/.sct/.dep/.iex/.lst 等) 与 *.uvguix.* / DebugConfig/(与机器绑定的 UI 布局) - core.autocrlf=false,避免固件源码在检出时被改动换行符
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#ifndef BMI088_H
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#define BMI088_H
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/* C 板板载六轴 IMU BMI088 驱动(HAL 版,架构与 legacy 一致)
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* SPI1 模式3 + DMA2(Stream2 RX/Stream3 TX),INT1_Accel=PC4(EXTI4)、INT1_Gyro=PC5(EXTI5)
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* 数据就绪下降沿触发 SPI DMA 读取,在完成回调中解析
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* 量程:加速度 ±3g,角速度 ±2000°/s,陀螺 1kHz 输出 */
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#include <stdint.h>
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extern float bmi088_accel[3]; // (m/s^2)
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extern float bmi088_gyro[3]; // (rad/s)
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extern float bmi088_temperature; // (℃)
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extern uint8_t bmi088_online; // 1-初始化成功 0-检测失败(有界重试后放弃,系统继续运行)
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extern uint8_t bmi088_last_acc_id; // 最近一次读到的加速度计 ID(诊断用,正常 0x1E)
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extern uint8_t bmi088_last_gyro_id; // 最近一次读到的陀螺仪 ID(诊断用,正常 0x0F)
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/* 初始化(任务上下文调用,含阻塞式寄存器配置与 ID 检测循环;失败时绿灯报警并重试) */
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extern void bmi088_init(void);
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#endif
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