LSMushui
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原 README.md 是上游框架模板的拷贝:两棵树内容完全相同,描述的是"计划要做的 模块"(一堆未勾选的 checkbox),且大量链接指向根本不存在的 ./doc/*.md (framework/注意事项/API/LOG/TODO/reference/appendix/questions 全都没有)。 它没有描述本项目实际重构后的代码。 本次文档落地为三份: 1. README.md(根,详细) - 项目概览(双板架构、两板同构、QEKF、双 INS 跟随方案) - 硬件与工具链、快速开始(编译烧录 + 上电前置检查) - 代码地图(Application/Bsp/Core/modules/MDK-ARM 逐层说明) - 运行架构(9 个任务的优先级/栈/职责表、控制周期、IWDG 看门狗) - 数据流与对外接口(CAN 分配、串口分配、CToC 帧表、姿态数据流) - 模块清单、USB CDC 遥测字段详解、调参入口与三个台架开关 - 上电时序与灯语/蜂鸣器语义 - 已知陷阱(整合了本次排障的全部硬知识) - 版本管理约定、致谢与联系 2. doc/已知问题与排障.md(新增) 排障总则(先看 ca/cg 而非数值;用算式交叉验证)+ 症状速查表 + 6 个典型 案例详解 + 提交前检查清单。把"踩过的坑"沉淀成可复查的手册。 3. 云台/README.md、底盘/README.md(重写为简短的板级说明) 只讲本板特有的职责、编译宏、独占模块、上电特有行为、蜂鸣器序号,并指回 根 README;顺便去掉指向不存在文件的死链。 另修一处文档缺陷:modules/comms/c_comm.h 里 0x1A9 帧被写了两遍,且两处对 Data[4] 的描述互相矛盾(一处说只有 att_ready,一处说还有编码器增向与自检位), 已合并为一份准确描述。
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# 底盘板固件(Simba-ELCT-FrameWork)
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> 步兵机器人**底盘板**工程 · STM32F407IGH6 · Keil + FreeRTOS + CMSIS-DSP
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项目总览、代码地图、任务表、调试与注意事项请先读 **[根 README](../README.md)** 与 **[已知问题与排障](../doc/已知问题与排障.md)**。本文只讲这块板特有的东西。
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## 这块板负责什么
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- **麦轮底盘**:四轮 M3508(`0x201~0x204`,CAN1)解算 + 轮速环
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- **跟随云台**:双 INS 世界系方案 —— 收云台的 `0x1A9`(世界系 yaw),与本板 INS 的 yaw 相减得相对偏差
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- **功率限制**:缓冲能量不足时按比例缩放轮电流
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- **裁判系统**:USART6
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- **板间通讯从侧**:解析云台发来的摇杆/控制状态(`0x149`/`0x189`),回传发射机构上电状态与故障位(`0x019`)
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底盘板**没有** DR16 遥控器串口:遥控数据由云台板解析后经板间帧转发过来,底盘侧表现为一个"虚拟遥控器"(`ctoc_remote_t`)。
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## 编译宏
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USE_HAL_DRIVER, STM32F407xx, ARM_MATH_CM4, ROBOT_TYPE_CHASSIS
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## 相对云台板多出来的东西
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| 项 | 位置 |
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| `chassis` 麦轮解算 + 轮速环 + 跟随 + 功率限制 | `modules/control/chassis.c` |
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| `chassis_task` | `Application/Task/Src/chassis_task.c` |
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| 板间帧 0x149/0x189/0x1A9 的**接收**侧与 0x019 的发送侧 | `modules/comms/c_comm.c` |
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云台板有的 `control/gimbal.c`、`control/shoot.c` 与对应任务本工程没有(所以两棵树的 `modules/control/` 内容不同,属预期差异)。
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## 上电时本板特有的行为
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1. `led_init` 点亮蓝灯 → 各外设初始化
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2. IMU 初始化 + **z 轴零偏静止标定(约 0.5~1.5 s,这段时间别碰车)**
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3. 跟随符号综合:本板用小 `w` 脉冲 + INS 测出"w 正向对应的车身转向",与云台下发的编码器增向相乘;失败时回退 `CHASSIS_FOLLOW_SIGN`
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> 车身自检时**整车会轻转**,确保周围安全。
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## 蜂鸣器序号(本板)
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0~3 = 四轮(0x201 右前 / 0x202 左前 / 0x203 左后 / 0x204 右后)
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4 = 云台数据(0x149/0x189/0x1A9)
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台架调试嫌吵时把 `robot_param.h` 的 `DEBUG_BUZZER_MELODY` 置 1(只换声音不换灯语)。
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## 构建
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用 Keil 打开 `MDK-ARM/Simba-ELCT-FrameWork.uvprojx`,确认 Define 里是 `ROBOT_TYPE_CHASSIS`,Rebuild → Download。
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> ⚠️ 本工程与云台工程源码高度同构,改一处通常要同步改另一处。动手前请读根 README 的 [§11 已知陷阱](../README.md#11-已知陷阱与注意事项)。
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