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原 modules/ 下目录大小写混用(BMI088/BUZZER/DR16/IST8310/LED/PID 为大写,
attitude/c_comm/filter/gimbal/ins/motor/referee/shoot 为小写),且把第三方
移植代码(QuaternionEKF/kalman_filter)与本工程封装(ins)混在同一目录。
新结构(全部小写,按角色分层,第三方代码单独隔离):
modules/
algorithm/ pid.c/h filter.c/h 通用算法
imu/ attitude.c/h ins.c/h 姿态与惯导封装
imu/qekf/ QuaternionEKF.c/h kalman_filter.c/h
(移植自 Wang Hongxi INS 例程)
sensor/ bmi088.c/h ist8310.c/h 板载传感器驱动
comms/ dr16.c/h c_comm.c/h referee.c/h
motor/ dji_motor.c/h 电机抽象
control/ gimbal.c/h shoot.c/h 整车控制逻辑
(底盘为 chassis.c/h)
dev/ led.c/h buzzer.c/h 板级指示/发声
共移动 58 个文件(每板 29 个),旧目录全部删除。
工程文件同步(每个工程各 2 个):
- .uvprojx: Modules 分组 16 个 <FilePath> 改为新路径;
2 个非空 <IncludePath> 元素:15 个旧模块路径收敛为 8 个新目录,
并顺带删除陈旧项 ../modules/AHRS(目录根本不存在,legacy 时代残留)
与冗余项 ..\bsp(与 ../Bsp/Inc 重复)
- .uvoptx: 16 个 <PathWithFileName> 同步
关于"为什么不用改源码": Keil 的 include 靠 IncludePath 解析,本工程所有
#include 都是纯文件名形式(无路径限定),所以移动目录只需改工程配置。
另外 .h 完全不登记在工程里(只有 16 个 .c 被登记),故头文件只需移动。
回归验证(无法在此环境编译,用等价判据):
- 两个工程引用的 98 / 95 个 <FilePath> 全部真实存在
- 磁盘上 47 / 45 个 .c 全部仍被工程引用 —— 即没有任何文件掉出编译
- 2 个 IncludePath 元素均含全部 8 个新模块目录,无旧路径残留
- 所有 IncludePath 指向的目录均真实存在
- .uvprojx/.uvoptx XML 良构
- 两棵树结构一致(chassis/gimbal 等板级差异符合预期)
⚠️ 仍需在 Keil 里点一次编译确认(见 README 的构建章节)。
65 lines
1.9 KiB
C
65 lines
1.9 KiB
C
#ifndef DR16_H
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#define DR16_H
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#include <stdint.h>
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#include "stm32f4xx_hal.h"
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#define DR16_OFFLINE_TIME_MS 25 // 遥控器掉线判定时间(legacy 25ms)
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/* DT7 遥控器 + 图传键鼠数据结构,自 legacy Remote 模块移植
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* S1/S2 拨杆:1-上 2-下 3-中(与 legacy 解析保持一致)
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* 摇杆:364~1684,中值 1024 */
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typedef struct
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{
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uint16_t rc_r_RL; // 通道0-右摇杆左右
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uint16_t rc_r_UD; // 通道1-右摇杆上下
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uint16_t rc_l_RL; // 通道2-左摇杆左右
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uint16_t rc_l_UD; // 通道3-左摇杆上下
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uint8_t s1; // 左侧拨杆
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uint8_t s2; // 右侧拨杆
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int16_t mouse_rl; // 鼠标X轴速度
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int16_t mouse_du; // 鼠标Y轴速度
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int16_t mouse_wheel; // 鼠标滚轮
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uint8_t mouse_key_l;
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uint8_t mouse_key_r;
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uint8_t key_w;
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uint8_t key_s;
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uint8_t key_a;
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uint8_t key_d;
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uint8_t key_shift;
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uint8_t key_ctrl;
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uint8_t key_q;
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uint8_t key_e;
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uint8_t key_alpha1; // 图传扩展键
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uint8_t key_alpha2;
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int16_t thumb_wheel; // 遥控器拨轮
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/* 按键边沿检测(legacy 语义) */
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uint8_t key_push_q; // Q 键按下翻转
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uint8_t key_push_e; // E 键按下翻转
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uint8_t key_push_shift; // Shift 按下翻转
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uint8_t key_push_ctrl; // Ctrl 按下翻转
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uint8_t mouse_key_push_r; // 鼠标右键按下瞬间为 1
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} dr16_t;
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extern dr16_t dr16;
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extern uint8_t dr16_status; // 1-已连接 0-掉线
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extern uint8_t dr16_start_flag; // 1-准备启动 2-收到首帧(与 legacy Remote_StartFlag 一致)
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/* 解析一帧 18 字节原始数据(usart3 接收回调/中断上下文调用) */
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extern void dr16_parse(const uint8_t * data);
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/* 最近收帧 tick(HAL_GetTick),用于掉线检测 */
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extern uint32_t dr16_last_tick;
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extern uint32_t dr16_frame_count; // 收到的帧计数(诊断用)
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/* 判定遥控器是否掉线 */
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extern uint8_t dr16_offline(void);
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#endif
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