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原 modules/ 下目录大小写混用(BMI088/BUZZER/DR16/IST8310/LED/PID 为大写,
attitude/c_comm/filter/gimbal/ins/motor/referee/shoot 为小写),且把第三方
移植代码(QuaternionEKF/kalman_filter)与本工程封装(ins)混在同一目录。
新结构(全部小写,按角色分层,第三方代码单独隔离):
modules/
algorithm/ pid.c/h filter.c/h 通用算法
imu/ attitude.c/h ins.c/h 姿态与惯导封装
imu/qekf/ QuaternionEKF.c/h kalman_filter.c/h
(移植自 Wang Hongxi INS 例程)
sensor/ bmi088.c/h ist8310.c/h 板载传感器驱动
comms/ dr16.c/h c_comm.c/h referee.c/h
motor/ dji_motor.c/h 电机抽象
control/ gimbal.c/h shoot.c/h 整车控制逻辑
(底盘为 chassis.c/h)
dev/ led.c/h buzzer.c/h 板级指示/发声
共移动 58 个文件(每板 29 个),旧目录全部删除。
工程文件同步(每个工程各 2 个):
- .uvprojx: Modules 分组 16 个 <FilePath> 改为新路径;
2 个非空 <IncludePath> 元素:15 个旧模块路径收敛为 8 个新目录,
并顺带删除陈旧项 ../modules/AHRS(目录根本不存在,legacy 时代残留)
与冗余项 ..\bsp(与 ../Bsp/Inc 重复)
- .uvoptx: 16 个 <PathWithFileName> 同步
关于"为什么不用改源码": Keil 的 include 靠 IncludePath 解析,本工程所有
#include 都是纯文件名形式(无路径限定),所以移动目录只需改工程配置。
另外 .h 完全不登记在工程里(只有 16 个 .c 被登记),故头文件只需移动。
回归验证(无法在此环境编译,用等价判据):
- 两个工程引用的 98 / 95 个 <FilePath> 全部真实存在
- 磁盘上 47 / 45 个 .c 全部仍被工程引用 —— 即没有任何文件掉出编译
- 2 个 IncludePath 元素均含全部 8 个新模块目录,无旧路径残留
- 所有 IncludePath 指向的目录均真实存在
- .uvprojx/.uvoptx XML 良构
- 两棵树结构一致(chassis/gimbal 等板级差异符合预期)
⚠️ 仍需在 Keil 里点一次编译确认(见 README 的构建章节)。
50 lines
1.7 KiB
C
50 lines
1.7 KiB
C
#ifndef CHASSIS_H
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#define CHASSIS_H
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#include <stdint.h>
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#include "dji_motor.h"
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/* 底盘模块:麦轮逆解 + 四轮转速 PID + 跟随云台(双 INS 世界系,2026-09 重写)
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* 电机接线(与 legacy 实际发送一致):
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* 0x201 右前 0x202 左前 0x203 左后 0x204 右后 */
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extern dji_motor_t motor_wheel_rf; // 0x201 右前
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extern dji_motor_t motor_wheel_lf; // 0x202 左前
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extern dji_motor_t motor_wheel_lr; // 0x203 左后
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extern dji_motor_t motor_wheel_rr; // 0x204 右后
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extern dji_motor_t motor_yaw_follow; // Yaw GM6020,CAN2 0x205(跟随反馈)
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extern void chassis_motor_init(void);
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/* 判定任一轮电机掉线 */
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extern uint8_t chassis_motor_offline(void);
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/* 底盘运动控制(2ms 调用)
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* vx:前进(+)/后退(-) vy:左(+)/右(-) w:逆时针(+)旋转
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* power_scale:功率限制系数(0~1),直接缩放输出电流 */
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extern void chassis_control(float vx, float vy, float w, float power_scale);
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/* 底盘自检:小 w 脉冲+底盘 INS 测"w 正向=底盘 CCW/CW",与云台下发的
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* 编码器方向综合出跟随符号(阻塞约 200ms,整车会轻转)。
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* 返回 1-成功 0-失败 */
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extern uint8_t chassis_detect_follow_sign(void);
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/* 综合后的跟随符号(+1/-1;自检未完成时为参数回退值) */
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extern float chassis_follow_sign(void);
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/* 跟随一步(2ms,FOLLOW 模式调用;反馈为编码器相对角,零漂移) */
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extern float chassis_follow_w(void);
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/* 请求下个周期重锁基准并清积分 */
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extern void chassis_follow_reset(void);
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/* 底盘输出清零(停车) */
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extern void chassis_output_zero(void);
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/* 跟随环诊断导出(debug_task 打印) */
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extern volatile float dbg_follow_err_deg;
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extern volatile float dbg_follow_out;
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extern volatile float dbg_follow_sign;
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#endif
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