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原 modules/ 下目录大小写混用(BMI088/BUZZER/DR16/IST8310/LED/PID 为大写,
attitude/c_comm/filter/gimbal/ins/motor/referee/shoot 为小写),且把第三方
移植代码(QuaternionEKF/kalman_filter)与本工程封装(ins)混在同一目录。
新结构(全部小写,按角色分层,第三方代码单独隔离):
modules/
algorithm/ pid.c/h filter.c/h 通用算法
imu/ attitude.c/h ins.c/h 姿态与惯导封装
imu/qekf/ QuaternionEKF.c/h kalman_filter.c/h
(移植自 Wang Hongxi INS 例程)
sensor/ bmi088.c/h ist8310.c/h 板载传感器驱动
comms/ dr16.c/h c_comm.c/h referee.c/h
motor/ dji_motor.c/h 电机抽象
control/ gimbal.c/h shoot.c/h 整车控制逻辑
(底盘为 chassis.c/h)
dev/ led.c/h buzzer.c/h 板级指示/发声
共移动 58 个文件(每板 29 个),旧目录全部删除。
工程文件同步(每个工程各 2 个):
- .uvprojx: Modules 分组 16 个 <FilePath> 改为新路径;
2 个非空 <IncludePath> 元素:15 个旧模块路径收敛为 8 个新目录,
并顺带删除陈旧项 ../modules/AHRS(目录根本不存在,legacy 时代残留)
与冗余项 ..\bsp(与 ../Bsp/Inc 重复)
- .uvoptx: 16 个 <PathWithFileName> 同步
关于"为什么不用改源码": Keil 的 include 靠 IncludePath 解析,本工程所有
#include 都是纯文件名形式(无路径限定),所以移动目录只需改工程配置。
另外 .h 完全不登记在工程里(只有 16 个 .c 被登记),故头文件只需移动。
回归验证(无法在此环境编译,用等价判据):
- 两个工程引用的 98 / 95 个 <FilePath> 全部真实存在
- 磁盘上 47 / 45 个 .c 全部仍被工程引用 —— 即没有任何文件掉出编译
- 2 个 IncludePath 元素均含全部 8 个新模块目录,无旧路径残留
- 所有 IncludePath 指向的目录均真实存在
- .uvprojx/.uvoptx XML 良构
- 两棵树结构一致(chassis/gimbal 等板级差异符合预期)
⚠️ 仍需在 Keil 里点一次编译确认(见 README 的构建章节)。
65 lines
2.6 KiB
C
65 lines
2.6 KiB
C
/* =============================================================================
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* buzzer.c - C 板无源蜂鸣器(TIM4_CH3, PD14)
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* 说明: 音调表与 legacy 完全一致(ARR 固定 10 分频,改 PSC 变调,
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* 装载用 HAL_TIM_GenerateEvent 立即生效);buzzer_init 必须在
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* CAN_Task 中调用一次启动 PWM 输出,否则所有报警/音效无声
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* ========================================================================== */
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#include "buzzer.h"
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#include "tim.h"
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extern TIM_HandleTypeDef htim4;
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/* 蜂鸣器音调频率表(ARR 固定 10 分频下的 PSC 值,与 legacy 一致) */
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static const uint16_t buzzer_tone_freq[37] = {
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0,
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32107, 30305, 28604, 26999, 25483, 24053, 22703, 21429, 20226, 19091, 18019, 17008,
|
|
16053, 15152, 14302, 13499, 12742, 12026, 11352, 10714, 10113, 9545, 9010, 8504,
|
|
8027, 7576, 7151, 6750, 6371, 6013, 5676, 5357, 5056, 4773, 4505, 4252,
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};
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void buzzer_init(void)
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{
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/* 与 legacy 相同:ARR=10 分频,CubeMX 的 ARR=65535 改为 9 */
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__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim4, 10 - 1);
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__HAL_TIM_SET_PRESCALER(&htim4, 19091);
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__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 0);
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HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_3);
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|
}
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void buzzer_on(buzzer_tone_e tone)
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{
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if (tone != BUZZER_P)
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{
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__HAL_TIM_SET_PRESCALER(&htim4, buzzer_tone_freq[tone]);
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HAL_TIM_GenerateEvent(&htim4, TIM_EVENTSOURCE_UPDATE); // 立即装载 PSC
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__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 5); // 占空比 50%
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}
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else
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__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 0);
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|
}
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void buzzer_off(void)
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{
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|
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 0);
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|
}
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/* ==========================================================================
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* 调试用旋律(见 buzzer.h):每步 100ms,空拍 BUZZER_P 为静音。
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* 无源蜂鸣器只有单音,这里用"上行分解和弦 + 回落"拼成一句短旋律;选音限定
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* 在中音 3 ~ 高音 2,避免刺耳。循环播放不会漏掉"有设备掉线"这一事实,
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* 因为红灯常亮由 monitor_task 独立控制,与该旋律无关。
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* 改旋律:直接增删这里的音符即可,长度会自动生效。
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* ========================================================================== */
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static const buzzer_tone_e buzzer_melody[] = {
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BUZZER_M3, BUZZER_M5, BUZZER_M6, BUZZER_H1, BUZZER_P,
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|
BUZZER_M6, BUZZER_H1, BUZZER_H2, BUZZER_P,
|
|
BUZZER_H1, BUZZER_M6, BUZZER_M5, BUZZER_M3, BUZZER_P,
|
|
};
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void buzzer_play_melody(uint16_t step)
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{
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const uint16_t steps =
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(uint16_t)(sizeof(buzzer_melody) / sizeof(buzzer_melody[0]));
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buzzer_on(buzzer_melody[step % steps]);
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|
}
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