feat: 初始化

config/chassis.toml.example

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+# chassisd 配置样例
+# 复制到 /etc/chassisd/chassis.toml 并按实车修改。
+
+[can]
+interface = "can0"
+
+[chassis]
+# 控制循环周期（毫秒）。C620 期望 1kHz 命令。
+control_period_ms = 1
+# 上层 twist 命令超时（毫秒），超时后目标速度归零。
+command_timeout_ms = 200
+# 电机反馈离线判定（毫秒），离线后强制 0 电流。
+feedback_timeout_ms = 100
+
+[mecanum]
+# 轮轴线到底盘中心的纵向 / 横向半距（米）与轮半径（米）。
+half_length = 0.18
+half_width = 0.20
+wheel_radius = 0.0762
+
+# 四轮顺序：前左、前右、后左、后右（与 mecanum crate 约定一致）。
+[[motor]]
+name = "front_left"
+esc_id = 1
+direction = 1
+gear_ratio = 19.203
+# 电流限幅（协议 raw 值，C620 满量程 16384）。
+current_limit = 12000
+# 速度环（输入 rpm，输出 raw 电流）。按实车整定。
+kp = 18.0
+ki = 0.6
+kd = 0.0
+# 前馈（raw 电流/rpm）。
+feedforward = 9.0
+
+[[motor]]
+name = "front_right"
+esc_id = 2
+direction = -1
+gear_ratio = 19.203
+current_limit = 12000
+kp = 18.0
+ki = 0.6
+kd = 0.0
+feedforward = 9.0
+
+[[motor]]
+name = "rear_left"
+esc_id = 3
+direction = 1
+gear_ratio = 19.203
+current_limit = 12000
+kp = 18.0
+ki = 0.6
+kd = 0.0
+feedforward = 9.0
+
+[[motor]]
+name = "rear_right"
+esc_id = 4
+direction = -1
+gear_ratio = 19.203
+current_limit = 12000
+kp = 18.0
+ki = 0.6
+kd = 0.0
+feedforward = 9.0