sentry-chassis

机甲大师哨兵机器人麦轮底盘固件：Linux ARM 主控 + 4 × GM3508（C620 电调），SocketCAN 接入，tokio 异步架构。

架构一览

crate	职责	平台
motor-core	电机抽象：Motor trait、MotorState、PID / 速度环控制器	纯逻辑，全平台
dji-esc	C620/C610 CAN 协议：帧编解码、多圈累计、EscBus 异步驱动、仿真器	纯逻辑，全平台
dji-esc-socketcan	SocketCAN 后端：真实 CAN 接口 ↔ 内存通道桥接	Linux
mecanum	麦轮正 / 逆运动学（纯数学）	全平台
chassisd	底盘守护进程：配置、1kHz 控制循环、安全逻辑、--mock 模式	全平台（实车需 Linux）

分层原则：motor-core 与 dji-esc 不做任何真实 I/O——CAN 端口被抽象为一对 tokio 通道（CanLink）， 因此协议、运动学与控制逻辑可以在 macOS / CI 上完整测试；真实总线只出现在最外层。

开发

需要 Rust stable（仓库通过 rust-toolchain.toml 锁定）。

cargo test --workspace          # 单测 + 闭环仿真测试（无需硬件）
cargo run -p chassisd -- --mock # 无硬件全链路演示
just lint                       # fmt + clippy（与 CI 同标准）

Linux 虚拟 CAN（vcan0）集成测试

just vcan-test   # 或见 justfile 内的 modprobe / ip link 命令

部署到目标板（armv7，实测：创龙 T153 / Buildroot）

二进制为 musl 静态链接，不依赖板端 libc，无需交叉工具链：

just deploy                 # 编译 + 推送 + mock 试运行（just deploy root@169.254.63.4）
# 或手动：
cargo build --release -p chassisd --target armv7-unknown-linux-musleabihf
scp target/armv7-unknown-linux-musleabihf/release/chassisd root@169.254.63.4:/tmp/

板端拉起 CAN（C620 标准 1Mbps；restart-ms 让 bus-off 后自动恢复）：

ip link set can0 up type can bitrate 1000000 restart-ms 100

实车运行：/tmp/chassisd --config /tmp/chassis.toml --interface can0。板上运行样例见 deploy/chassisd.service，配置样例见 config/chassis.toml.example。

注意：电调未上电 / CAN 线未接时，控制器会因无 ACK 进入 bus-off（可用 ip -d link show can0 查看），chassisd 侧表现为四电机反馈离线、强制零电流—— 这正是安全设计的预期行为。

文档

• 架构设计——分层、CAN 协议要点、单位与方向约定、测试策略