feat: 初始化

crates/chassisd/src/lib.rs

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+//! `chassisd` 库部分：配置模型、底盘控制循环与指令源抽象。
+//!
+//! 二进制入口见 `src/main.rs`。
+#![cfg_attr(test, allow(clippy::unwrap_used, clippy::expect_used))]
+
+pub mod config;
+pub mod controller;
+pub mod source;
+
+pub use config::{
+    CanConfig, ChassisConfig, Config, ConfigError, FunctionBusConfig, MecanumConfig, MotorConfig,
+    ProtocolFamily,
+};
+pub use controller::{ChassisController, wrap_wheels};
+pub use source::{ChannelSource, TwistSource, ZeroSource, pump_source};