refactor: 重构架构并整理仓库

2026-09-23 10:56:57 +08:00
parent 680adae339
commit f8aeafdfc2
101 changed files with 14417 additions and 11399 deletions
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 [Unit]
 Description=Sentry chassis daemon (mecanum, 4x GM3508/C620)
 After=network.target
-# 若使用 USB 转 CAN，等待接口就绪：
-# After=systemd-networkd.service
-# RequiresMountsFor=/sys/class/net/can0

 [Service]
 Type=simple
 ExecStart=/usr/local/bin/chassisd --interface can0 --config /etc/chassisd/chassis.toml
 Restart=always
 RestartSec=1
-# 实时性：提升调度优先级（按需调整）
-# CPUSchedulingPolicy=fifo
-# CPUSchedulingPriority=20
-# LimitRTPRIO=95
+
+# 实时调度由 systemd 设置；应用不调用 libc FFI。
+CPUSchedulingPolicy=fifo
+CPUSchedulingPriority=80
+LimitRTPRIO=95
+# 仅提高锁定额度；std 程序不调用 mlockall。
+LimitMEMLOCK=infinity

 [Install]
 WantedBy=multi-user.target