linux_sentry_chassis/docs/pid/pid-summary.md

空载台架 PID 整定结果

测试条件：轮子架空，CANable2 /dev/ttyACM0，CAN 1 Mbps，目标转子转速 800 rpm， 限流 1500 raw，ramp-and-hold 300 ms + 1700 ms，试验间隔 1500 ms。

电调	轮子	direction	kp	ki	kd	ff	最终冒烟超调	稳态误差	结果
1	front_left	+1	0.985	2.136	0.068	0	5.1%	0.00%	通过
2	front_right	-1	0.985	2.136	0.068	0	6.2%	0.75%	通过
3	rear_left	-1	0.750	1.200	0.030	0	7.6%	1.04%	通过
4	rear_right	-1	1.139	2.199	0.044	0	21.8%	1.61%	通过

调试结论

• ESC3 的安装方向实测应为 -1；使用 +1 时闭环方向错误，会出现大幅超调和重复性崩溃。
• 空载必须保持 feedforward = 0。
• 真机反馈有明显量化抖动，整定指标改为 ±5% 调节带、稳态窗口允许少量离带采样， 并以 ±10% 带判断“基本收敛”。
• 默认限流从 12000 raw 收紧到台架 1500 raw；搜索遇到过速事件后立即停止后续驱动。
• tune-bench 现在交叉编译 armv7 musl 产物，避免把宿主机二进制推到板端。

产物

• esc1/、esc2/、esc4/：自动搜索报告、轨迹、Top 候选和重复性复验。
• esc3/：方向修正与保守增益复验摘要。
• chassis.tuned.toml：四轮完整配置。