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Rust
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//! `chassisd` 库部分：底盘控制循环与指令源抽象。
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//!
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//! 配置 schema 已独立为 [`chassis_config`]（守护进程与整定工具共用一份
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//! 定义），这里以 `config` 别名重新导出，保持 `chassisd::config::Config`
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//! 这一历史路径可用。
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//!
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//! 二进制入口见 `src/main.rs`。
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#![cfg_attr(test, allow(clippy::unwrap_used, clippy::expect_used))]
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pub use chassis_config as config;
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pub mod controller;
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pub mod source;
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pub use chassis_config::{
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CanConfig, ChassisConfig, Config, ConfigError, FunctionBusConfig, MecanumConfig, MotorConfig,
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ProtocolFamily,
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};
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pub use controller::{ChassisController, wrap_wheels};
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pub use source::{ChannelSource, TwistSource, ZeroSource, pump_source};
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