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# 开发常用命令。未安装 just 时可直接使用 README 中的 cargo 命令。
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default:
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@just --list
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# 格式化全部代码
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fmt:
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cargo fmt --all
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# 本地检查（与 CI 同标准）
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lint:
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cargo fmt --all -- --check
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cargo clippy --workspace --all-targets -- -D warnings
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# 运行全部单测与集成测试（Linux 专属 vcan 测试自动跳过）
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test:
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cargo test --workspace
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# Linux：搭建 vcan0 并运行真实内核 CAN 栈集成测试
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vcan-test:
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sudo modprobe vcan
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sudo ip link add dev vcan0 type vcan || true
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sudo ip link set up vcan0
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cargo test -p dji-esc-socketcan -- --ignored --test-threads 1
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# 无硬件全链路演示（macOS / Linux 均可）
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run-mock:
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cargo run -p chassisd -- --mock
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# 交叉检查目标板架构
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check-aarch64:
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cargo check --workspace --target aarch64-unknown-linux-gnu
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# 交叉编译 armv7 静态二进制（目标板：创龙 T153 / Buildroot）
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build-armv7:
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rustup target add armv7-unknown-linux-musleabihf
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cargo build --release -p chassisd --target armv7-unknown-linux-musleabihf
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# 推送到板子并试运行（默认 mock 模式）
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deploy board="root@169.254.63.4" mode="--mock":
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just build-armv7
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ssh {{board}} "mkdir -p /tmp/chassisd"
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scp -q target/armv7-unknown-linux-musleabihf/release/chassisd {{board}}:/tmp/chassisd/chassisd
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ssh {{board}} "/tmp/chassisd/chassisd {{mode}}"
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# 板端：拉起 CAN 接口（1Mbps，bus-off 后 100ms 自动恢复）
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can-up board="root@169.254.63.4" iface="can0":
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ssh {{board}} "ip link set {{iface}} down; ip link set {{iface}} up type can bitrate 1000000 restart-ms 100 && ip -br link show {{iface}}"
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