依赖分层与 Trait 边界

config/dependency-policy.toml 是依赖规则的唯一机器可读来源。crate 名称保持不变，manifest 按 crates/<layer>/<domain> 组织，并在 [package.metadata.sentry-chassis] 中声明 layer。

单向分层

contract       can/imu
protocol       imu/motor/remote
transport      can/serial
device         imu/motor/esc/remote
control        algorithm/chassis/motor
experiment     trace
model          motor
simulation     motor
tooling        tuning
config         chassis
application    bench/daemon/tools/tuning
verification   integration

依赖只能从高层指向低层；正常依赖和 dev 依赖都必须如此。跨层集成测试集中在 verification/integration，不允许测试回边渗入低层 crate。

Trait 组织

protocol/motor：MotorProtocol、EffortScale、FeedbackFields，只处理线上的命令、反馈、帧 ID 和量程。
device/motor：MotorSpec、MotorFeedback、EffortDrive、VelocityDrive、PositionDrive、Disable，只处理机械型号和设备能力。
device/esc：EscConfig<S>、EscMotor<S>、EscBus<S> 通过 MotorSpec::Protocol 组合协议能力；电流路径要求 CurrentEscDrive，GM6020 使用独立的 VoltageEscDrive 路径。
model/motor：MotorPlant、DcMotorPlant<S>，只处理动态模型和反馈量化。

Gm3508、M2006、Gm6020 是 marker type；型号事实、协议族和控制能力由关联类型组合，不在 bus 内用运行时 match 判断。

外部库边界

外部依赖必须从根 workspace.dependencies 继承，并在 policy 的 external_roles 中声明用途。异步/传输库只进入 transport/device；配置和 CLI 库只进入 config/application；搜索、并行、绘图库只进入 tuning/application；approx、proptest 只允许作为测试依赖。

审查脚本

scripts/audit-rules.rs 是单文件 Rust cargo-script。脚本通过内嵌 manifest 声明 serde、serde_json、toml 和 regex，不需要额外 Python 工具链。运行时使用 Nightly 的 -Zscript；workspace 本身仍由 rust-toolchain.toml 固定 Stable。

cargo +nightly -Zscript scripts/audit-rules.rs
cargo +nightly -Zscript scripts/audit-rules.rs --self-test

变更流程

新增 crate、内部边或外部库时，必须同步更新 config/dependency-policy.toml、crate 的 layer 声明、架构文档和 Cargo.lock。运行 just audit，提交时由 .githooks/pre-commit 执行同一规则。

2.5 KiB Raw Blame History Unescape Escape