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# sentry-chassis
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RoboMaster 哨兵机器人麦轮底盘：Linux ARM 主控、4 × GM3508/C620、SocketCAN 或 SLCAN、tokio 异步运行时。
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架构规范见 [`ARCHITECTURE.md`](ARCHITECTURE.md)。workspace 由 21 个职责单一 crate 组成，不使用 `rm-` 前缀，crate 内源码保持扁平。
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## 结构
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- `can` / `imu`：基础接口。
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- `motor-protocol` / `delta10-protocol`：纯协议编解码。
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- `socketcan` / `slcan` / `delta10`：硬件驱动。
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- `motor` / `esc-bus`：设备契约与安全总线运行时。
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- `pid` / `motor-control` / `mecanum`：纯控制算法。
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- `motor-model` / `experiment` / `sim-harness` / `tuning`：仿真与自动整定。
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- `chassis-config` / `bench` / `chassisd` / `spin` / `chassis-tune`：配置、台架和应用入口。
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`esc-bus` 不依赖控制算法。应用把 `motor-control::MotorPolicy` 作为
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`motor::EffortPolicy` 传入总线，从而保持依赖无环。
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## 开发
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```sh
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cargo test --workspace --all-targets
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cargo run -p chassisd -- --mock
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cargo run -p spin -- chassis --device /dev/ttyACM0 --dry-run
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cargo run -p chassis-tune -- presets --preset config/tune.toml
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just lint
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just tune-smoke
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```
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底盘控制频率为 1 kHz。命令是 50 ms 租约，上层必须逐拍重发目标值。
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## 台架
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```sh
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# 四轮 500 rpm 转子，slcan
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cargo run --release -p spin -- chassis --device /dev/ttyACM0 --rpm 500
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# 单电机 SocketCAN 验证
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cargo run --release -p spin -- motor can0 1 1000 10
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```
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轮子必须架空或整车固定，急停可及。工具默认限流、限时并支持 ctrl-c 安全停机。
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## 自动整定
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```sh
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cargo run --release -p chassis-tune -- sweep \
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--preset config/tune.toml --preset-name sim_bench_model \
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--samples 512 --out-dir target/tune
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```
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仿真搜索不接触硬件。真机后端会转动轮子，必须显式传入
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`--i-know-the-wheel-spins`。详细接线、标定和排障见
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[`docs/chassis.md`](docs/chassis.md)。
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## 实时调度
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仓库不使用 unsafe 或 libc FFI。生产调度策略由
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[`deploy/chassisd.service`](deploy/chassisd.service) 的 systemd 指令设置。
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std 程序不调用 `mlockall`。
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