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Horldsence 7be8d7d2ba protocol: 更正上一个提交的归因——坏帧不在这里
上一个提交(1c65eaa)说"34 张 JPEG 不完整是重复分片凑数导致的",并说修完从
34 降到 1。**这个结论是错的**,是我归因到了错误的地方。

实测复查:一到两个订阅者、20 秒 2000+ 个分片,重复投递数为 0(固定端口和
临时端口两种订阅方式都试过)。这条链路上根本不产生重复。

34 张坏帧的真实来源是探测脚本自己:scripts/udp_probe.py 的重组状态只按
sender_id 存,不按 frame_id 存。于是某帧丢了分片之后,下一帧的分片会接着往
同一个计数器里凑,凑够了就交出去一张混着两帧的 JPEG。

FrameAssembler 一直按 frame_id 隔离(换个 frame_id 就重置),所以它没这个
问题——脚本原先跟它不一致,而我又把脚本的输出当成了 crate 的行为。

本次改动:

  protocol/src/lib.rs
    位图去重保留,理由改为正确性而非正在发生的故障,并在注释里写明实测重复
    为 0、以及真正的坏帧来源。删掉一个死变量 `last`。行为不变。

  protocol/README.md
    "重复分片必须去重" 一节改写:说清防护的定位是"哪天真的重复了"。
    新增"按 frame_id 隔离,换帧即放弃"一节,讲清不隔离的具体后果。
    记下探到坏帧时先怀疑测量工具。

值得记的不是位图本身,是那个错误归因:34 张坏帧配上"帧率正常、无报错线索"
这个症状,太像一个真的丢包/重复 bug 了,于是一路写到了注释、文档和提交说明
里。以后探到链路异常,先确认测量工具和被测对象说的是同一件事。
2026-10-05 19:13:24 +08:00
Horldsence 4f893ce140 ESP32-S3 摄像头图传:固件 + Slint 客户端 + 共享协议
两块 ESP32-S3-WROOM-1-N16R8 图传板(DVP 接口接 OV2640/OV3660/OV5640),
向队伍客户端与裁判终端推 UDP 图传。固件是跑在 ESP-IDF 上的 Rust,用官方
esp32-camera 组件采集;客户端是 Rust + Slint 桌面程序。

三个 crate 各自独立构建:
  .            firmware,交叉编译到 Xtensa
  protocol/    线路格式与帧重组,两端共用,无 ESP-IDF 依赖,有单元测试
  client/      Slint 桌面客户端

视频走 UDP 而非 TCP:实测传感器产出 22 fps,TCP MJPEG 只送出 1.9 fps,
且只占用链路能力的 1%——链路是空的,帧堵在队头阻塞后面等一个实时画面
等不起的重传计时器。改为独立数据报、不重传、缺片丢整帧后达到 20.8 fps。

发现是双向的:板子每 2 秒广播 Hello,客户端广播 Subscribe,板子据此定向
推流。板子身份由 MAC 派生,重启不变,所以客户端可以把绑定存进配置。

裁判端同时收两块板子(每个发送方一个重组器),队伍端绑定其中一块并只显示
自己那一边的血量。装甲板接口已预留(ArmorSource trait + ARMOR_PORT),
当前无数据源,界面显示占位符。

vendor 了 esp32-camera 2.1.7:组件注册表的版本求解器找不到它,且需要打一处
补丁(见 components/esp32-camera/target/esp32s3/ll_cam.c)。

.gitignore 三条 target/ 都锚定在根目录,因为 protocol/ 与 client/ 各自也是
独立 crate;而 components/esp32-camera/target/ 是上游的按芯片分目录,里面是
源码,必须保留。
2026-10-05 18:22:19 +08:00