 Horldsence
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c7f42a1979
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scripts: 修 udp_probe.py 的重组与 fps 两处测量错误
探测脚本是诊断工具，测错比不测更糟——它给出的数字会被当成结论。
**重组状态必须按 (sender_id, frame_id) 存。** 原先只按 sender_id 存，于是丢片
之后下一帧的分片会接着凑上一帧的计数，凑够了交出去一张混着两帧的 JPEG，表现为
"JPEG 不完整"。修完：14 秒 132 帧，0 张坏帧。
换帧时被放弃的半成品单独计为"被新帧取代"，不并入"JPEG 不完整"——它们本来就
不完整，混在一起会把两种情形都算成链路有问题。
**分窗 fps 的分子分母必须同量纲。** 原先用累计帧数除以窗口时长，于是报出 39、
61、79 这种随时间单调上升的假数字，看起来像板子越跑越快。改成窗口增量除以窗
口时长后稳定在 22，也就是传感器上限。
顺带修正两处与代码不符的注释：
partitions.csv / sdkconfig.defaults
两处都写死 app 分区在 0x40000，实际是 scripts/flash.sh 自动挑选并写回，
当前为 0x060000。补上 flash.sh 会重编译并复验的原因（重编译会让镜像位移，
所以偏移无法是常量）。
.env.example
补 CAM_VSYNC_INVERT 和 WIFI_AUTH。WIFI_AUTH 一直能用但没进文档：通常不用
设，扫描会报告 AP 的真实认证方式；只有扫不到时（隐藏 SSID）才需要指定，
指定后只试这一种，不成功直接报错而不是挨个试 10 秒——挨个试等于在猜一个
本该已知的值。
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2026-10-05 19:13:37 +08:00 |
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Horldsence
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protocol: 修复重复分片能凑出一张坏帧
`seen >= expected` 判断分片是否收齐是错的：UDP 会重复投递，一个丢失的
分片可以被另一个包的副本凑数，于是计数达标而缓冲区里留着空洞，交出去
一张尾部是 0 的 JPEG。
这个 bug 很隐蔽——帧率完全正常，没有任何报错线索，只是偶尔几张图解不
出来。实测 10 秒内出现 34 张这样的坏帧。
改为按分片下标记录是否收到，重复的直接跳过且不计数；再显式确认最后一个
分片确实到过。实测坏帧降到 1（板子启动瞬间的残帧），完整帧率不变。
补两个测试覆盖它——原有测试没有一个会重复发分片，所以这个 bug 一直没被
发现：
- a_duplicate_cannot_complete_a_frame_with_a_hole
- a_gap_that_is_never_filled_never_yields_a_frame
同时更新 scripts/udp_probe.py：它有同一个 bug，所以测不出修复效果。它还
把 Subscribe 的 role 字节多填了 12 个零字节，固件按偏移严格读取因而拒收，
表现为"板子在线但 0 clients subscribed"。脚本的意义正是独立核对线路格式，
所以这些偏移是手写的，改协议时必须同步。
另删 scripts/pick-flash-pad.sh：链接期 padding 已被证明移不动
.flash.text 内部，flash.sh 现在会自动挑选避开坏字节的 app 偏移。
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2026-10-05 18:54:35 +08:00 |
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Horldsence
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ESP32-S3 摄像头图传：固件 + Slint 客户端 + 共享协议
两块 ESP32-S3-WROOM-1-N16R8 图传板（DVP 接口接 OV2640/OV3660/OV5640），
向队伍客户端与裁判终端推 UDP 图传。固件是跑在 ESP-IDF 上的 Rust，用官方
esp32-camera 组件采集；客户端是 Rust + Slint 桌面程序。
三个 crate 各自独立构建：
. firmware，交叉编译到 Xtensa
protocol/ 线路格式与帧重组，两端共用，无 ESP-IDF 依赖，有单元测试
client/ Slint 桌面客户端
视频走 UDP 而非 TCP：实测传感器产出 22 fps，TCP MJPEG 只送出 1.9 fps，
且只占用链路能力的 1%——链路是空的，帧堵在队头阻塞后面等一个实时画面
等不起的重传计时器。改为独立数据报、不重传、缺片丢整帧后达到 20.8 fps。
发现是双向的：板子每 2 秒广播 Hello，客户端广播 Subscribe，板子据此定向
推流。板子身份由 MAC 派生，重启不变，所以客户端可以把绑定存进配置。
裁判端同时收两块板子（每个发送方一个重组器），队伍端绑定其中一块并只显示
自己那一边的血量。装甲板接口已预留（ArmorSource trait + ARMOR_PORT），
当前无数据源，界面显示占位符。
vendor 了 esp32-camera 2.1.7：组件注册表的版本求解器找不到它，且需要打一处
补丁（见 components/esp32-camera/target/esp32s3/ll_cam.c）。
.gitignore 三条 target/ 都锚定在根目录，因为 protocol/ 与 client/ 各自也是
独立 crate；而 components/esp32-camera/target/ 是上游的按芯片分目录，里面是
源码，必须保留。
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2026-10-05 18:22:19 +08:00 |
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