ESP32S3_vt

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Author	SHA1	Message	Date
Horldsence	1c65eaabc6	protocol: 修复重复分片能凑出一张坏帧 `seen >= expected` 判断分片是否收齐是错的：UDP 会重复投递，一个丢失的分片可以被另一个包的副本凑数，于是计数达标而缓冲区里留着空洞，交出去一张尾部是 0 的 JPEG。这个 bug 很隐蔽——帧率完全正常，没有任何报错线索，只是偶尔几张图解不出来。实测 10 秒内出现 34 张这样的坏帧。改为按分片下标记录是否收到，重复的直接跳过且不计数；再显式确认最后一个分片确实到过。实测坏帧降到 1（板子启动瞬间的残帧），完整帧率不变。补两个测试覆盖它——原有测试没有一个会重复发分片，所以这个 bug 一直没被发现： - a_duplicate_cannot_complete_a_frame_with_a_hole - a_gap_that_is_never_filled_never_yields_a_frame 同时更新 scripts/udp_probe.py：它有同一个 bug，所以测不出修复效果。它还把 Subscribe 的 role 字节多填了 12 个零字节，固件按偏移严格读取因而拒收，表现为"板子在线但 0 clients subscribed"。脚本的意义正是独立核对线路格式，所以这些偏移是手写的，改协议时必须同步。另删 scripts/pick-flash-pad.sh：链接期 padding 已被证明移不动 .flash.text 内部，flash.sh 现在会自动挑选避开坏字节的 app 偏移。	2026-10-05 18:54:35 +08:00
Horldsence	4f893ce140	ESP32-S3 摄像头图传：固件 + Slint 客户端 + 共享协议两块 ESP32-S3-WROOM-1-N16R8 图传板（DVP 接口接 OV2640/OV3660/OV5640），向队伍客户端与裁判终端推 UDP 图传。固件是跑在 ESP-IDF 上的 Rust，用官方 esp32-camera 组件采集；客户端是 Rust + Slint 桌面程序。三个 crate 各自独立构建： . firmware，交叉编译到 Xtensa protocol/ 线路格式与帧重组，两端共用，无 ESP-IDF 依赖，有单元测试 client/ Slint 桌面客户端视频走 UDP 而非 TCP：实测传感器产出 22 fps，TCP MJPEG 只送出 1.9 fps，且只占用链路能力的 1%——链路是空的，帧堵在队头阻塞后面等一个实时画面等不起的重传计时器。改为独立数据报、不重传、缺片丢整帧后达到 20.8 fps。发现是双向的：板子每 2 秒广播 Hello，客户端广播 Subscribe，板子据此定向推流。板子身份由 MAC 派生，重启不变，所以客户端可以把绑定存进配置。裁判端同时收两块板子（每个发送方一个重组器），队伍端绑定其中一块并只显示自己那一边的血量。装甲板接口已预留（ArmorSource trait + ARMOR_PORT），当前无数据源，界面显示占位符。 vendor 了 esp32-camera 2.1.7：组件注册表的版本求解器找不到它，且需要打一处补丁（见 components/esp32-camera/target/esp32s3/ll_cam.c）。 .gitignore 三条 target/ 都锚定在根目录，因为 protocol/ 与 client/ 各自也是独立 crate；而 components/esp32-camera/target/ 是上游的按芯片分目录，里面是源码，必须保留。	2026-10-05 18:22:19 +08:00

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Horldsence

1c65eaabc6

protocol: 修复重复分片能凑出一张坏帧

`seen >= expected` 判断分片是否收齐是错的：UDP 会重复投递，一个丢失的
分片可以被另一个包的副本凑数，于是计数达标而缓冲区里留着空洞，交出去
一张尾部是 0 的 JPEG。

这个 bug 很隐蔽——帧率完全正常，没有任何报错线索，只是偶尔几张图解不
出来。实测 10 秒内出现 34 张这样的坏帧。

改为按分片下标记录是否收到，重复的直接跳过且不计数；再显式确认最后一个
分片确实到过。实测坏帧降到 1（板子启动瞬间的残帧），完整帧率不变。

补两个测试覆盖它——原有测试没有一个会重复发分片，所以这个 bug 一直没被
发现：
  - a_duplicate_cannot_complete_a_frame_with_a_hole
  - a_gap_that_is_never_filled_never_yields_a_frame

同时更新 scripts/udp_probe.py：它有同一个 bug，所以测不出修复效果。它还
把 Subscribe 的 role 字节多填了 12 个零字节，固件按偏移严格读取因而拒收，
表现为"板子在线但 0 clients subscribed"。脚本的意义正是独立核对线路格式，
所以这些偏移是手写的，改协议时必须同步。

另删 scripts/pick-flash-pad.sh：链接期 padding 已被证明移不动
.flash.text 内部，flash.sh 现在会自动挑选避开坏字节的 app 偏移。

2026-10-05 18:54:35 +08:00

Horldsence

4f893ce140

ESP32-S3 摄像头图传：固件 + Slint 客户端 + 共享协议

两块 ESP32-S3-WROOM-1-N16R8 图传板（DVP 接口接 OV2640/OV3660/OV5640），
向队伍客户端与裁判终端推 UDP 图传。固件是跑在 ESP-IDF 上的 Rust，用官方
esp32-camera 组件采集；客户端是 Rust + Slint 桌面程序。

三个 crate 各自独立构建：
  .            firmware，交叉编译到 Xtensa
  protocol/    线路格式与帧重组，两端共用，无 ESP-IDF 依赖，有单元测试
  client/      Slint 桌面客户端

视频走 UDP 而非 TCP：实测传感器产出 22 fps，TCP MJPEG 只送出 1.9 fps，
且只占用链路能力的 1%——链路是空的，帧堵在队头阻塞后面等一个实时画面
等不起的重传计时器。改为独立数据报、不重传、缺片丢整帧后达到 20.8 fps。

发现是双向的：板子每 2 秒广播 Hello，客户端广播 Subscribe，板子据此定向
推流。板子身份由 MAC 派生，重启不变，所以客户端可以把绑定存进配置。

裁判端同时收两块板子（每个发送方一个重组器），队伍端绑定其中一块并只显示
自己那一边的血量。装甲板接口已预留（ArmorSource trait + ARMOR_PORT），
当前无数据源，界面显示占位符。

vendor 了 esp32-camera 2.1.7：组件注册表的版本求解器找不到它，且需要打一处
补丁（见 components/esp32-camera/target/esp32s3/ll_cam.c）。

.gitignore 三条 target/ 都锚定在根目录，因为 protocol/ 与 client/ 各自也是
独立 crate；而 components/esp32-camera/target/ 是上游的按芯片分目录，里面是
源码，必须保留。

2026-10-05 18:22:19 +08:00